[发明专利]一种用于工作系统的障碍物检测系统

说明书

本发明公开一种用于工作系统的障碍物检测系统，包括，一个起重臂沿第一和第二端之间的第一轴线延伸的工作头安装在所述吊杆；第一和第二横向障碍物传感器系统安装在吊杆的每一端，相对于吊杆可移动或可变形，并且在基本垂直于吊杆的第一轴线的第二轴线的方向上彼此独立，并且每个传感器在吊杆两侧具有相同方向延伸的系统；第一和第二光学系统固定到第一和第二横向障碍物传感器系统，以检测动臂路径中障碍物的存在，并检测横向障碍物传感器系统相对于彼此的运动和变形，本发明的安全系统和根据本发明的移动组件将机电横向障碍物传感器系统与固定到横向障碍物传感器系统的光学系统相结合，具有与固定台的情况相同的优点。

技术领域

本发明涉及障碍物检测技术领域，具体为一种用于工作系统的障碍物检测系统。

背景技术

例如，2001年8月3日公开的日本专利申请公开号P2001-208843A公开了一种障碍物检测系统，其包括4个超声波传感器及控制器。各超声波传感器包括麦克风、送波电路、衰减器(attenuator)电路及放大电路。麦克风构成为对超声波进行收发。送波电路构成为依据控制器的控制来驱动麦克风。衰减器电路及放大电路构成为对根据到来超声波而得到的信号的电平进行调整。

该障碍物检测系统构成为：由多个(4个)超声波传感器中的一个超声波传感器来发射超声波，其他超声波传感器接受根据该超声波而得到的到来超声波。由此，可以扩展被多个超声波传感器覆盖的最大检测范围。

另外，该障碍物检测系统构成为：将检测范围从近距离范围切换为远距离范围，按照远距离范围用的波束角(尤其是垂直波束角)比近距离范围用的波束角还小的方式对根据到来超声波而得到的信号的电平进行调整。由此，可以防止路面上小的突起等引起的误检测，为此，提出一种用于工作系统的障碍物检测系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工作系统的障碍物检测系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工作系统的障碍物检测系统，包括，

一个起重臂沿第一和第二端之间的第一轴线延伸的工作头安装在所述吊杆；

第一和第二横向障碍物传感器系统安装在吊杆的每一端，相对于吊杆可移动或可变形，并且在基本垂直于吊杆的第一轴线的第二轴线的方向上彼此独立，并且每个传感器在吊杆两侧具有相同方向延伸的系统；

第一和第二光学系统固定到第一和第二横向障碍物传感器系统，以检测动臂路径中障碍物的存在，并检测横向障碍物传感器系统相对于彼此的运动和变形。

本发明进一步优选的：所述第一和第二光学系统每个包括辐射发射器和辐射传感器，发射器固定到所述横向障碍物传感器系统中的一个，并且所述相关传感器固定到所述另一个横向障碍物传感器系统。

本发明进一步优选的：还包括第三和第四光学系统，用于检测所述臂架的路径中的障碍物，并且其中每个第三和第四光学系统通过刚性或可变形连接安装在所述臂架上。

本发明进一步优选的：安装在所述吊杆上的所述第三和第四障碍物感测光学系统中的每一个包括第一辐射发射器和第一辐射传感器，所述第三和第四障碍物感测光学系统的第一辐射发射器和第一辐射传感器分别在第一端固定到连接装置，在第二端固定到连接装置。

本发明进一步优选的：所述第三和第四障碍物感测光学系统的第一辐射发射器和所述第三和第四障碍物感测光学系统的第一辐射传感器在所述连接装置的同一端固定到所述连接装置。悬臂和反射器系统固定到悬臂另一端的连接装置，以将来自第一发射器的辐射反射到第一传感器。

本发明进一步优选的：所述第一和第二横向障碍物传感器系统上的所述第一和第二固定光学系统以及安装在所述连接装置上的所述第三和第四光学系统限定。