[发明专利]一种模块化仿生水下机器人

说明书

本发明公开了一种模块化仿生水下机器人，本发明涉及水下机器人技术领域，包括机体，所述机体的两侧均设置有胸鳍模块，且机体的后侧设置有尾鳍模块，所述机体的前侧下表面固定设置有壳体，所述壳体的下方一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴位于壳体的内部位置处设置有角度调节组件，所述壳体的前表面设置有清洁组件。该装置通过设置角度调节组件，当该机器人在水中某一个位置停止后，摄像头进行拍照时，在角度调节组件的作用下，接通伺服电机的电源，能够带动摄像头进行上下摆动，进而机器人停止时，摄像头能够对不同角度的位置进行拍照工作，提高了摄像头的拍照范围性，有利于工作人员更好的观察水中相关的情况。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种模块化仿生水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

中国专利号为CN209467305U的实用新型公开了一种基于仿生视觉的水下机器人，包括机器人舱体装置、仿生视觉装置和动力装置，其特征在于，所述仿生视觉装置设置在所述机器人舱体装置内部，所述仿生视觉装置包括两个左右对称并成20°～130°夹角布置的广角相机，所述动力装置设置在所述机器人舱体装置外部，所述动力装置包括两个动力向上的电机和两个动力向后的电机，所述动力装置中的两个动力向上的电机成左右对称的设在所述舱体装置中间位置，所述的动力装置中两个动力向后的电机成左右对称的设在所述舱体装置尾部。该实用新型具有成本低、易于维护的优点，仿生视觉装置可以增大相机视野范围，在两个相机视野重叠区可以获取环境深度信息，提高机器人水下探测能力。

但是在上述的专利对比例中，由于摄像头的角度是固定的，因此当该机器人在水中停止的时候，摄像头只能朝着唯一的角度进行拍摄，从而降低了其拍照的范围性，没有对此缺陷进行相应的改进。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种模块化仿生水下机器人，解决了由于摄像头的角度是固定的，因此当机器人在水中停止的时候，摄像头只能朝着唯一的角度进行拍摄的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种模块化仿生水下机器人，包括机体，所述机体的两侧均设置有胸鳍模块，且机体的后侧设置有尾鳍模块，所述机体的前侧下表面固定设置有壳体，所述壳体的下方一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴位于壳体的内部位置处设置有角度调节组件，所述壳体的前表面设置有清洁组件。

所述角度调节组件包括水平连接于壳体前方内部的限位轴，所述限位轴的两端外表面均套接转动安装有限位块，两个所述限位块的前表面均固定安装有摄像头，且两个限位块的后表面均固定连接有弧形齿板，所述壳体的内部位于弧形齿板的后侧位置处水平转动连接有转轴，所述转轴的两端外表面均套接设置有与两个弧形齿板相对应的驱动齿轮，两个所述驱动齿轮分别与两个弧形齿板之间为啮接，所述转轴的一端外表面套接设置有从动轮，所述壳体的内部一侧面靠近从动轮的下方位置处转动连接有主动轮，所述伺服电机的输出轴与主动轮的一端固定连接，所述从动轮与主动轮之间通过传动带传动连接。

优选的，所述弧形齿板的圆心位于限位轴的圆心中轴线上。

优选的，所述弧形齿板的两端均设置有凸块，所述弧形齿板为半圆形。

优选的，所述主动轮的直径小于从动轮的直径，所述传动带的内部表面设置有防滑齿纹。

优选的，所述壳体的前表面位于透明状态。