[发明专利]一种模块化仿生水下机器人

权利要求书

1.一种模块化仿生水下机器人，包括机体（1），所述机体（1）的两侧均设置有胸鳍模块（2），且机体（1）的后侧设置有尾鳍模块（3），其特征在于：所述机体（1）的前侧下表面固定设置有壳体（4），所述壳体（4）的下方一侧固定安装有伺服电机（5），所述伺服电机（5）的输出轴位于壳体（4）的内部位置处设置有角度调节组件（6），所述壳体（4）的前表面设置有清洁组件（7）；

所述角度调节组件（6）包括水平连接于壳体（4）前方内部的限位轴（61），所述限位轴（61）的两端外表面均套接转动安装有限位块（62），两个所述限位块（62）的前表面均固定安装有摄像头（63），且两个限位块（62）的后表面均固定连接有弧形齿板（64），所述壳体（4）的内部位于弧形齿板（64）的后侧位置处水平转动连接有转轴（65），所述转轴（65）的两端外表面均套接设置有与两个弧形齿板（64）相对应的驱动齿轮（66），两个所述驱动齿轮（66）分别与两个弧形齿板（64）之间为啮接，所述转轴（65）的一端外表面套接设置有从动轮（67），所述壳体（4）的内部一侧面靠近从动轮（67）的下方位置处转动连接有主动轮（68），所述伺服电机（5）的输出轴与主动轮（68）的一端固定连接，所述从动轮（67）与主动轮（68）之间通过传动带（69）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述弧形齿板（64）的圆心位于限位轴（61）的圆心中轴线上。

3.根据权利要求1所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述弧形齿板（64）的两端均设置有凸块（641），所述弧形齿板（64）为半圆形。

4.根据权利要求1所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述主动轮（68）的直径小于从动轮（67）的直径，所述传动带（69）的内部表面设置有防滑齿纹。

5.根据权利要求1所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述壳体（4）的前表面位于透明状态。

6.根据权利要求1所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述清洁组件（7）包括有分别固定连接于壳体（4）前方两侧拐角处的两个凸起块（71），两个所述凸起块（71）之间垂直连接有限位杆（72），两个所述限位杆（72）的上端外表面之间均套接滑动安装有滑套（73），两个所述滑套（73）的前表面之间设置有擦拭件（74），所述壳体（4）的前侧下表面中间位置处设置有支板（75），所述支板（75）的上方前表面转动连接有收卷轮（76），所述收卷轮（76）的内部缠绕安装有绳子（77），所述绳子（77）的上端固定连接于擦拭件（74）的下侧中间位置处，所述擦拭件（74）的上侧中间位置处固定连接有弹性绳（711），所述弹性绳（711）的另一端滑动穿过壳体（4）的上方前表面并与其内部的下表面固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述支板（75）的上方后表面嵌入转动安装有与收卷轮（76）相对应的从齿轮（78），所述从齿轮（78）的一端与收卷轮（76）的一端固定连接，所述支板（75）的后表面位于从齿轮（78）的下方位置处转动连接有主齿轮（79），所述主齿轮（79）的直径小于从齿轮（78）的直径，且主齿轮（79）与从齿轮（78）之间为啮接，所述主齿轮（79）的后表面固定安装有步进电机（710）。

8.根据权利要求6所述的一种模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述擦拭件（74）包括有清洁板（741），所述清洁板（741）的两端均设置有连接板（742），两个所述连接板（742）分别与两个滑套（73）之间通过螺栓（743）固定连接，所述清洁板（741）的后表面通过魔术贴（744）固定粘接有清洁擦（745），所述清洁擦（745）的后表面与壳体（4）的前表面接触。