[发明专利]一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法

说明书

一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦。在垃圾桶上有限位框。垃圾清运车接到桶装垃圾的清运信息后，可自行行驶至垃圾桶所在地并清运垃圾，结构简单、操作简便，可减轻环卫工人的劳动强度，减少桶装垃圾的清运成本。

发明领域：本发明属于环卫作业领域，涉及一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法。

背景技术：目前，环卫垃圾的清扫已可以实现自动化，而环卫垃圾桶内垃圾的清运还需要垃圾清运车司机和至少一名垃圾清运工人来共同完成，装满垃圾的垃圾桶既重又脏，这是一项辛苦的工作。现有技术中，授权公告号为CN211711716.U的中国专利、授权公告号为 CN212557831.U的中国专利和申请公布号为CN111634586.A的发明专利申请均没有解决垃圾清运装置结构复杂、成本高、清运劳动强度大的问题。

发明内容：本发明的目的在于提供结构简单、操作简便，且能实现桶装垃圾自动清运的一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法。

本发明的目的通过如下的技术方案实现：一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦，在垃圾桶上有限位框。

这种桶装垃圾自动清运系统的运行方法是：

a.系统中垃圾清运车的运行程序是：

A1：控制装置在接收到包括导航基本信息、导航精确信息和对准和插入信息的清运请求信息后，首先依照导航基本信息的导航使垃圾清运车行驶至大概位置，然后依照导航精确信息的指引使垃圾清运车继续行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下；

A2：在垃圾清运车行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下的同时，控制装置发出指令调整垃圾清运车方位使得定位扦对准限位框，接着使垃圾清运车向前行驶至定位扦完全插入限位框；随后控制装置发出指令使马达驱动托举架倾倒垃圾，并在垃圾倾倒完成后使马达反转驱动托举架使垃圾桶复位；

A3：在垃圾桶回到原位后控制装置使垃圾清运车后退以便抽出定位扦，然后依照导航信息使垃圾清运车携带垃圾返航至中转站，在中转站垃圾被清空后，等待下一个指令；

b.垃圾清运车接收到的垃圾清运请求信息包括三段信息：第一段信息为导航基本信息，给出垃圾桶的大概位置信息，包括垃圾桶所在的街道、小区、进口/门号等；第二段信息为导航精确信息，给出垃圾桶精确位置信息的位置标识代号，这个代号所代表的位置标识被设置在垃圾桶附近道路至垃圾桶的行驶路径沿线或垃圾桶身上，使得垃圾清运车能够行驶至垃圾桶的精确位置前停下等待调整方位；第三段信息为对准和插入信息，给出确定定位扦插入限位框的方位对准和插入深度的工作流程和判断准则，以便将定位扦精确地插入限位框内；

c.垃圾清运车将定位扦插入限位框的工作流程是：

C1：在垃圾清运车行驶至垃圾桶精确位置停下后，控制装置发出调整垃圾清运车方位指令；

C2：在调整垃圾清运车方位的同时，控制装置使车载摄像头摄录前方影像，并通过对比摄录影像和控制装置预存图像之间的差别判断定位扦是否对准了限位框，当摄录影像和控制装置预存图像之间的差别符合要求时则跳至C3步骤，如果差别不符合要求则重复执行C2步骤；

C3：控制装置发出指令使垃圾清运车行驶至将定位扦插入限位框；

C4：在定位扦插入限位框的过程中控制装置判断插入深度是否足够，当插入深度符合要求时即启动马达倾倒垃圾。

本发明结构简单，操作简便，可减轻环卫工人的劳动强度，减少桶装垃圾的清运成本。

附图说明：

图1是垃圾清运车将定位扦插入限位框时的示意图，其中垃圾清运车车厢的一部分、托举架、限位框被剖开了。