[发明专利]一种桶装垃圾自动清运系统及其运行方法

权利要求书

1.一种垃圾清运车，其特征是：在垃圾清运车上有控制装置、马达和由马达驱动的托举架，在托举架上有定位扦。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾清运车，其特征是：所述的定位扦被固定在托举架上，定位扦可以是一块平板，也可以由左定位扦和右定位扦共同组成，还可以由上定位扦和下定位扦共同组成。

3.根据权利要求1或2所述的一种垃圾清运车，其特征是：所述的马达被固定在垃圾清运车的前面端或后面端，在托举架上有防脱杆。

4.一种垃圾桶，其特征是：在垃圾桶上有限位框。

5.根据权利要求4所述的一种垃圾桶，其特征是：所述的限位框可以是位于桶底的方形管框；也可以由位于桶的底部或腰部的左限位框和右限位框共同组成；还可以由上限位框和下限位框共同组成。

6.根据权利要求4所述的一种垃圾桶，其特征是：所述的限位框位于桶的底部或腰部，框底缺失，在垃圾桶上有向上开口的防脱槽。

7.一种桶装垃圾自动清运系统，包括无线通信网络平台、垃圾清运车和垃圾桶，其特征是：所述的垃圾清运车是如权利要求1或2或3所述的垃圾清运车，所述的垃圾桶是如权利要求4或5或6所述的垃圾桶。

8.根据权利要求7所述的一种桶装垃圾自动清运系统的运行方法，其特征是：

a.系统中垃圾清运车的运行程序是：

A1：控制装置在接收到包括导航基本信息、导航精确信息和对准和插入信息的清运请求信息后，首先依照导航基本信息的导航使垃圾清运车行驶至大概位置，然后依照导航精确信息的指引使垃圾清运车继续行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下；

A2：在垃圾清运车行驶至垃圾桶所在的精确位置前停下的同时，控制装置发出指令调整垃圾清运车方位使得定位扦对准限位框，接着使垃圾清运车向前行驶至定位扦完全插入限位框；随后控制装置发出指令使马达驱动托举架倾倒垃圾，并在垃圾倾倒完成后使马达反转驱动托举架使垃圾桶复位；

A3：在垃圾桶回到原位后控制装置使垃圾清运车后退以便抽出定位扦，然后依照导航信息使垃圾清运车携带垃圾返航至中转站，在中转站垃圾被清空后，等待下一个指令；

b.垃圾清运车接收到的垃圾清运请求信息包括三段信息：第一段信息为导航基本信息，给出垃圾桶的大概位置信息，包括垃圾桶所在的街道、小区、进口/门号等；第二段信息为导航精确信息，给出垃圾桶精确位置信息的位置标识代号，这个代号所代表的位置标识被设置在垃圾桶附近道路至垃圾桶的行驶路径沿线或垃圾桶身上，使得垃圾清运车能够行驶至垃圾桶的精确位置前停下等待调整方位；第三段信息为对准和插入信息，给出确定定位扦插入限位框的方位对准和插入深度的工作流程和判断准则，以便将定位扦精确地插入限位框内；

c.垃圾清运车将定位扦插入限位框的工作流程是：

C1：在垃圾清运车行驶至垃圾桶精确位置停下后，控制装置发出调整垃圾清运车方位指令；

C2：在调整垃圾清运车方位的同时，控制装置使车载摄像头摄录前方影像，并通过对比摄录影像和控制装置预存图像之间的差别判断定位扦是否对准了限位框，当摄录影像和控制装置预存图像之间的差别符合要求时则跳至C3步骤，如果差别不符合要求则重复执行C2步骤；

C3：控制装置发出指令使垃圾清运车行驶至将定位扦插入限位框；

C4：在定位扦插入限位框的过程中控制装置判断插入深度是否足够，当插入深度符合要求时即启动马达倾倒垃圾。

9.根据权利要求8所述的一种桶装垃圾自动清运系统的运行方法，其特征是：所述的位置标识可以是控制装置能够通过图形识别算法识别的图形标志或道路交通标线或物体轮廓，也可以是控制装置所带的阅读器能够识别的无线射频标签。

10.根据权利要求7或8或9所述的一种桶装垃圾自动清运系统的运行方法，其特征是：所述垃圾清运请求信息由垃圾桶满溢报警装置或垃圾桶超重报警装置发送，或是由无线通信网络平台授权的其它设备或人员发送。