[发明专利]车体顶盖的安装定位控制方法、装置、控制器和存储介质

说明书

本发明公开了一种车体顶盖安装定位控制方法、装置、控制器及介质，该方法包括：将车体移动至指定位置，并限制车体在空间坐标系中的自由度；将顶盖移动至理论安装位置，并限制顶盖在空间坐标系中的自由度；获取指定位置与车体的目标位置之间的车体偏差量；根据理论安装位置与车体偏差量计算顶盖的实际安装位置；将顶盖移动至实际安装位置，并将顶盖垂直向下放置于车体上。本发明的车体顶盖安装定位控制方法在保证车体顶盖拼合工艺能够满足顶盖大尺寸设计趋势的同时，具备高柔性、自动化及节省工艺面积的特点。

技术领域

本发明涉及车体安装技术领域，尤其涉及一种车体顶盖的安装定位控制方法、车体顶盖的安装定位控制装置、控制器和存储介质。

背景技术

随着汽车白车身总成制造技术发展，传统的夹具辅助下的定位焊接出现了许多变种方案，自动化率也逐步提升。然而顶盖总成的合拼工艺一直是一个难点。其中比较显著的限制在于：一、当代车型出于市场审美需求，呈现车体和顶盖天窗玻璃向大尺寸发展，预留给夹具实现定位功能的典型特征(孔、翻边)设计空间愈发狭窄，导致通过夹具实现机械定位的难度加大；二、当前主流白车身顶盖合拼工艺一般可拆分为“顶盖在夹具上进行定位”、“夹具在停放站上进行定位”、“合拼焊接”三个主要衔接工序，占用工艺面积比较大，有违低碳理念，且一些老线体技术改造受制于原工艺面积限制，存在技术升级难度大的情况；三、传统顶盖合拼夹具的车型定制化程度高，夹具设计和顶盖造型高度吻合，无法实现多车型共用，在多车型共线生产的柔性工况下，需要按不同车型制备多套夹具，成本高、占用空间大、夹具切换时间耗损大。四、传统顶盖拼合工艺采取夹具辅助定位，由于夹具状态的相对固定性，顶盖安装位置也趋于一致，而车体本身存在尺寸状态波动，会导致两者配合状态不稳定，很难满足对匹配要求苛刻的激光熔焊或激光钎焊等连接工艺的施工要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车体顶盖的安装定位控制方法、车体顶盖的安装定位控制装置、控制器和存储介质，以保证车体顶盖拼合工艺能够满足顶盖大尺寸化设计趋势，同时具备高柔性、自动化及节省工艺面积的。

为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种车体顶盖的安装定位控制方法，包括:

将车体移动至指定位置，并限制所述车体在空间坐标系中的自由度；

将顶盖移动至理论安装位置，并限制所述顶盖在空间坐标系中的自由度；

获取所述指定位置与所述车体的目标位置之间的车体偏差量；

根据所述理论安装位置与所述车体偏差量计算所述顶盖的实际安装位置；

将所述顶盖移动至所述实际安装位置，并将所述顶盖垂直向下放置于所述车体上。

进一步的，所述将顶盖移动至理论安装位置的步骤，包括：

获取所述顶盖的当前位置坐标，并判断所述当前位置坐标与整车坐标系中顶盖的图纸位置坐标是否一致；

若否，则根据所述图纸位置坐标调整所述顶盖的位置，以将所述顶盖移动至所述理论安装位置。

进一步的，所述获取所述指定位置与所述车体的目标位置之间的车体偏差量的步骤，包括：

采用视觉传感器拍摄校零装置，以得到零点的三维坐标测量值；

根据所述三维坐标测量值与预设零点坐标值，计算所述零点的三维坐标偏差值；

采用视觉传感器采集所述车体的多个特征点的三维空间坐标测量值集合；

根据所述三维坐标偏差值与所述三维空间坐标测量值集合计算得到所述多个特征点的当前三维空间坐标值集合；

根据所述多个特征点的预设三维空间坐标值集合与所述当前三维空间坐标值集合计算所述车体偏差量。