[发明专利]车体顶盖的安装定位控制方法、装置、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，包括：

将车体移动至指定位置，并限制所述车体在空间坐标系中的自由度；

将顶盖移动至理论安装位置，并限制所述顶盖在空间坐标系中的自由度；

获取所述指定位置与所述车体的目标位置之间的车体偏差量；

根据所述理论安装位置与所述车体偏差量计算所述顶盖的实际安装位置；

控制机器人将所述顶盖移动至所述实际安装位置，并将所述顶盖垂直向下放置于所述车体上。

2.根据权利要求1所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，所述将顶盖移动至理论安装位置的步骤，包括：

获取所述顶盖的当前位置坐标，并判断所述当前位置坐标与整车坐标系中顶盖的图纸位置坐标是否一致；

若否，则根据所述图纸位置坐标调整所述顶盖的位置，以将所述顶盖移动至所述理论安装位置。

3.根据权利要求1或2所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，所述获取所述指定位置与所述车体的目标位置之间的车体偏差量的步骤，包括：

采用视觉传感器拍摄校零装置，以得到零点的三维坐标测量值；

根据所述三维坐标测量值与预设零点坐标值，计算出所述零点的三维坐标偏差值；

采用视觉传感器采集所述车体的多个特征点的三维空间坐标测量值集合；

根据所述三维坐标偏差值与所述三维空间坐标测量值集合计算得到所述多个特征点的当前三维空间坐标值集合；

根据所述多个特征点的预设三维空间坐标值集合与所述当前三维空间坐标值集合计算所述车体偏差量。

4.根据权利要求3所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，所述特征点包括多个第一特征点和多个第二特征点；

在车体宽度方向的两侧的侧围上，沿车体长度方向的两端选取多个所述第一特征点，以及

在所述车体的顶部选取多个所述第二特征点。

5.根据权利要求4所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，多个所述第二特征点分别所处的所述车体的结构的平面与水平面之间的夹角处于预设夹角范围内。

6.根据权利要求4或5所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，所述第二特征点为圆孔或圆槽。

7.根据权利要求4所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，多个所述第二特征点分别处于所述车体的顶部具有折角结构的部位。

8.根据权利要求7所述的车体顶盖安装定位控制方法，其特征在于，所述折角结构两边之间的夹角小于或等于预设角度。

9.一种车体顶盖的安装定位控制装置，其特征在于，包括：

移动控制模块，配置为将车体移动至指定位置，并限制所述车体在空间坐标系中的自由度，将顶盖移动至理论安装位置，并限制所述顶盖在空间坐标系中的自由度；

位置确定模块，配置为获取所述指定位置与所述车体的目标位置之间的车体偏差量，根据所述理论安装位置与所述车体偏差量计算所述顶盖的实际安装位置；以及

移动控制模块还配置为将所述顶盖移动至所述实际安装位置，并将所述顶盖垂直向下放置于所述车体上。

10.根据权利要求9所述的车体顶盖的安装定位控制装置，其特征在于，所述移动控制模块包括：

判断单元，配置为获取所述顶盖的当前位置坐标，并判断所述当前位置坐标与整车坐标系中顶盖的图纸位置坐标是否一致；

调整单元，配置为在所述当前位置坐标与所述图纸位置坐标不一致时，根据所述图纸位置坐标调整所述顶盖的位置，以将所述顶盖移动至所述理论安装位置。