[发明专利]腱传动组件

说明书

本发明公开了腱传动组件，包括：腱、腱鞘单元、固定元件；所述腱可采用多股编织线，其部分或全部表面可涂敷抗磨层；所述腱鞘单元可具有保护层子腱鞘、抗拉抻层子腱鞘、抗挤压层子腱鞘；所述固定元件可具有凸缘或凹槽，以牢靠地与外部构件固联；各部件采用适当的材料、工艺；这些方案使得该腱传动组件能够胜任需要可靠工作的场合。

技术领域

本发明属于机器人的传动装置领域，具体涉及腱传动组件。

背景技术

腱传动非常适合应用于机器人，尤其是灵巧手的传动。目前腱传动装置中的腱、腱鞘均容易摩擦损耗，并且腱鞘与外部机构的固联位置容易松动，难以胜任需要可靠工作的场合。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出腱传动组件。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

腱传动组件，包括：腱、腱鞘单元、固定元件；

所述腱鞘单元包括一至多层子腱鞘；

所述固定元件具有将腱鞘单元固联于其它部件的机械接口；

所述固定元件固联于腱鞘单元；

所述腱在腱鞘单元中沿腱鞘单元的轴向滑动。

例如，在应用本腱传动组件中，所述腱的任意至少一点与驱动器的输出端或绞盘相固联，腱上另外任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固联，将驱动器的驱动力传递至关节；所述腱鞘单元的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过固定元件相固联。

可选地，所述腱包括多股编织线；所述多股编织线可使腱不易因磨损而彻底失效。

可选地，所述腱包括中间芯材；所述中间芯材保证腱不可被拉抻，可采用金属线或碳素线，被多股编织线围绕在轴线中央。

可选地，所述腱的各股线和/或中间芯材之间掺胶，防止开线。

可选地，所述腱的部分或全部表面具有I型抗磨层；所述I型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成自润滑层，材料可选氟聚合物。通过类似的工艺，还可以添加抗油污、抗盐分等涂层。

可选地，所述腱鞘单元包括保护层子腱鞘；所述保护层子腱鞘可采用热缩管、PVC管、橡胶材料、硅胶材料，或硅橡胶材料。

可选地，所述腱鞘单元包括抗挤压层子腱鞘；所述抗挤压层子腱鞘可采用弹簧管或金属线编织材料。

可选地，所述腱鞘单元包括抗拉抻层子腱鞘；所述抗拉抻层子腱鞘可采用凯夫拉编织材料。

可选地，所述腱鞘单元的部分或全部表面具有II型抗磨层；所述II型抗磨层可通过纳米喷涂、涂敷、镀膜、沉降等工艺形成自润滑层，材料可选氟聚合物。通过类似的工艺，还可以添加抗油污、抗盐分、防锈等涂层。

可选地，所述腱和腱鞘单元之间覆盖有润滑层。例如，所述腱和腱鞘单元之间采用润滑剂润滑，形成润滑层。

可选地，所述固定元件中部设有通孔，通孔的外周构成颈部，所述颈部嵌入所述腱鞘单元接口处或径向外包于腱鞘单元，所述颈部设有机械接口；

所述机械接口为沿着所述颈部的周侧向外延伸的凸缘和/或设在所述颈部外侧的凹槽和/或孔和/或螺纹孔。

例如，所述固定件为中空管状结构；所述固定元件的一端具有凸缘和/或凹槽和/或孔和/或螺纹，作为将腱鞘固联于其它部件的机械接口。

可选地，一种加工工艺为通过压紧固定元件的颈部使之固联于腱鞘单元。

可选地，各子腱鞘、固定元件中的至少两者之间胶合。