[发明专利]巡检机器人

说明书

本发明公开了巡检机器人，包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，纵梁上还安装有驱动横梁相对纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻纵梁之间安装有通过调整纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。本发明的有益效果是：通过纵梁纵向移动驱动系统实现了纵梁的纵向移动，通过横梁纵向移动驱动系统，实现了横梁相对纵梁的纵向移动，因此该巡检机器人通过纵梁的纵向移动和横梁的纵向移动，实现了相对桥梁底面的纵向相对移动，从而实现了对桥梁底面的巡检，而且在巡检机器人还设置有横向爬行系统，能够实现横向爬移，避开障碍物，增加巡检机器人的通用性和可靠性。

技术领域

本发明涉及桥梁底面检测，特别是巡检机器人。

背景技术

目前桥梁检测方法主要通过现场检测工程师借助移动支架、桥梁检测车等支架设备接近结构物，依靠目视观察的方法，并辅以必要检测设备(直尺、相机、裂缝测宽仪等)检查结构物表面缺陷、病害，随着机器人技术的发展，机器人作为移动检测设备，同时具有壁面吸附能力和壁面移动能力，能够应用在距离地面一定高度的建筑表面，已初步应用于桥梁检测领域。

现有的桥梁机器人通常通过移动轮实现机器人的行走，而对于桥底面而言，机器人则需要完全倒挂在桥梁底面上，而且在倒挂的过程中，还需要能够行走，因此现有的桥梁机器人都无法实现桥梁底面的全覆盖巡检。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种可对桥梁底面进行巡检的巡检机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：巡检机器人，包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，纵梁上还安装有驱动横梁相对纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻纵梁之间安装有通过调整纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。

可选的，纵梁纵向移动驱动系统包括若干间隔设置的齿轮组a，纵梁的上部开设有上滑动腔，上滑动腔的顶部纵向开设有上通槽，位于上通槽两侧的上滑动腔内侧壁上安装有上齿条，若干齿轮组a的齿轮均与对应的上齿条啮合，且每一组齿轮组a通过一伺服电机a驱动，伺服电机a位于上滑动腔内，伺服电机a与连接部a的底部连接，连接部a的顶部安装有吸附部。

可选的，横梁纵向移动驱动系统包括齿轮组b，纵梁的下部开设有下滑动腔，下滑动腔内的底部纵向开设有下通槽，位于下通槽两侧的下滑动腔内侧壁上安装有下齿条，齿轮组b的齿轮与对应的下齿条啮合，且齿轮组b的齿轮通过伺服电机b驱动，伺服电机b位于下滑动腔内，伺服电机b连接有连接部b，连接部b的底部安装有安装架，安装架内安装有横梁。

可选的，横向爬行系统包括可变形的菱形链板，两相邻纵梁之间铰接有若干菱形链板，菱形链板上设置有使其伸缩变形的驱动单元。

可选的，纵梁上设置有连接耳，连接耳上开设有铰接孔，菱形链板的两端与铰接孔通过销轴铰接。

可选的，菱形链板包括多个菱形单元，多个菱形单元首尾铰接，驱动单元的两端分别铰接在一菱形单元的边角上，且驱动单元的轴心线与菱形单元的对角线重合。

可选的，菱形单元包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，第一连接件的一端与第二连接件的一端通过销轴铰接，第一连接件的另一端与第三连接件的一端通过销轴铰接，第二连接件的另一端与第四连接件的另一端通过销轴铰接，第三连接件和第四连接件铰接，且第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件围成菱形结构，且驱动单元的两端与菱形单元对应的两对角线上的销轴铰接。

可选的，驱动单元为油缸，油缸的油缸座上设置有铰接座，油缸的伸缩杆上开设有铰接孔，铰接座铰接在菱形单元的一销轴上，伸缩杆铰接在菱形单元的另一销轴上，且油缸的轴心线与对应菱形单元的对角线重合。