[发明专利]巡检机器人

权利要求书

1.巡检机器人，其特征在于：包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，所述纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，所述纵梁上还安装有驱动所述横梁相对所述纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻所述纵梁之间安装有通过调整所述纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述纵梁纵向移动驱动系统包括若干间隔设置的齿轮组a，所述纵梁的上部开设有上滑动腔，所述上滑动腔的顶部纵向开设有上通槽，位于所述上通槽两侧的上滑动腔内侧壁上安装有上齿条，若干所述齿轮组a的齿轮均与对应的上齿条啮合，且每一组所述齿轮组a通过一伺服电机a驱动，所述伺服电机a位于所述上滑动腔内，所述伺服电机a与连接部a的底部连接，所述连接部a的顶部安装有所述吸附部。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于：所述横梁纵向移动驱动系统包括齿轮组b，所述纵梁的下部开设有下滑动腔，所述下滑动腔内的底部纵向开设有下通槽，位于所述下通槽两侧的下滑动腔内侧壁上安装有下齿条，所述齿轮组b的齿轮与对应的下齿条啮合，且所述齿轮组b的齿轮通过伺服电机b驱动，所述伺服电机b位于所述下滑动腔内，所述伺服电机b连接有连接部b，所述连接部b的底部安装有安装架，所述安装架内安装有横梁。

4.根据权利要求1或3所述的巡检机器人，其特征在于：所述横向爬行系统包括可变形的菱形链板，两相邻纵梁之间铰接有若干所述菱形链板，所述菱形链板上设置有使其伸缩变形的驱动单元。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述纵梁上设置有连接耳，所述连接耳上开设有铰接孔，所述菱形链板的两端与所述铰接孔通过销轴铰接。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于：所述菱形链板包括多个菱形单元，多个所述菱形单元首尾铰接，所述驱动单元的两端分别铰接在一所述菱形单元的边角上，且所述驱动单元的轴心线与所述菱形单元的对角线重合。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于：所述菱形单元包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，所述第一连接件的一端与所述第二连接件的一端通过销轴铰接，所述第一连接件的另一端与所述第三连接件的一端通过销轴铰接，所述第二连接件的另一端与所述第四连接件的另一端通过销轴铰接，所述第三连接件和所述第四连接件铰接，且所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件和所述第四连接件围成菱形结构，且所述驱动单元的两端与所述菱形单元对应的两对角线上的销轴铰接。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于：所述驱动单元为油缸，所述油缸的油缸座上设置有铰接座，所述油缸的伸缩杆上开设有铰接孔，所述铰接座铰接在所述菱形单元的一所述销轴上，所述伸缩杆铰接在菱形单元的另一所述销轴上，且所述油缸的轴心线与对应所述菱形单元的对角线重合。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于：所述菱形链板为多个，且多个所述菱形链板间隔设置，其中一菱形链板上铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端铰接在另一所述菱形链板上，且所述第一连杆、所述第二连杆和其对应的两所述菱形链板构成可以活动的平行四边形。