[发明专利]用于焊接机器人的双目立体视觉传感器

权利要求书

1.用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：包括壳体(1)、第一摄像头(20)、第二摄像头(21)和视觉光源(22)，所述壳体(1)的前部通过螺栓固定安装有罩盖(2)，所述壳体(1)的上部居中位置固定安装有插头(3)，所述壳体(1)的上部位于插头(3)的外侧设有防脱结构(4)，所述壳体(1)的内部底部位置固定安装有第一插条(12)和第二插条(13)，所述第一插条(12)和第二插条(13)分别插入有滤光板(14)和防护玻璃板(15)，所述壳体(1)的内部设有安装结构(16)，所述安装结构(16)包括有第一安装座(17)、螺孔(18)、第二安装座(19)和安装槽(23)，所述安装槽(23)的内部设有减震结构(24)。

2.根据权利要求1所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述防脱结构(4)包括有轴座(5)、转轴(6)、连杆(7)、防脱环(8)、耳板(9)、穿孔(10)和万向球(11)，所述轴座(5)固定安装在壳体(1)的上部位于插头(3)的一侧位置，所述连杆(7)通过转轴(6)与轴座(5)转动连接，所述万向球(11)固定安装在防脱环(8)的外侧中间位置，所述万向球(11)活动连接在连杆(7)的顶端，所述耳板(9)固定连接在防脱环(8)的一端，所述穿孔(10)开设在耳板(9)的一侧表面中心位置。

3.根据权利要求1或2所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述防脱结构(4)的数量为两个，两个所述防脱结构(4)对称设置。

4.根据权利要求1所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述第一安装座(17)固定安装在壳体(1)的内部后靠近中间位置，所述螺孔(18)开设在第一安装座(17)的前表面一端位置，所述第二安装座(19)通过螺栓连接在第一安装座(17)的前方，所述安装槽(23)的数量为三个，三个所述安装槽(23)均开设在第一安装座(17)和第二安装座(19)的相对面。

5.根据权利要求4所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述第一摄像头(20)、视觉光源(22)和第二摄像头(21)分别对应三个安装槽(23)，所述第一摄像头(20)和第二摄像头(21)呈水平方向30°倾斜对称。

6.根据权利要求1所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述减震结构(24)包括有硅胶弧环(25)、橡胶减震座(26)、蜂窝硅胶填料(27)和气孔(28)，所述橡胶减震座(26)胶合连接在安装槽(23)的内侧，所述硅胶弧环(25)胶合连接在橡胶减震座(26)的内侧，所述蜂窝硅胶填料(27)填充在橡胶减震座(26)的内部，所述气孔(28)开设在橡胶减震座(26)的一端。

7.根据权利要求1所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述壳体(1)的内部顶部位置固定安装有接线端子，接线端子分别与第一摄像头(20)、第二摄像头(21)、视觉光源(22)和插头(3)通电连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的用于焊接机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：该用于焊接机器人的双目立体视觉传感器在使用时具体处理步骤如下：

步骤一：首先将插头(3)与焊接机器人的插座进行连接，通电后，插头(3)通过接线端子带动第一摄像头(20)、第二摄像头(21)和视觉光源(22)工作，视觉光源(22)为第一摄像头(20)和第二摄像头(21)提供补光，同时第一摄像头(20)和第二摄像头(21)透过滤光板(14)和防护玻璃板(15)拍摄焊接画面，为焊接机器人提供视觉影像；

步骤二：当插头(3)与焊接机器人的插座连接后，通过转轴(6)翻转连杆(7)，使得防脱环(8)套在焊接机器人的插座外部，然后利用外部螺丝穿过两个防脱环(8)的穿孔(10)，并且将螺丝的另一端利用螺帽拧紧，使得两个防脱环(8)被固定在焊接机器人的插座上，在固定的时候，万向球(11)能够在连杆(7)的顶端转动，使得防脱环(8)能够适应各种不同的角度；

步骤三：在焊接机器人带动壳体(1)移动的时候，震动力传递至第一安装座(17)和第二安装座(19)上，使得硅胶弧环(25)挤压橡胶减震座(26)产生形变，橡胶减震座(26)内部的蜂窝硅胶填料(27)为第一摄像头(20)、第二摄像头(21)和视觉光源(22)提供减震功效，而且形变产生的空气通过气孔(28)流通，形成阻尼效果；

步骤四：在维修的时候，首先取出罩盖(2)边缘的螺丝，然后将罩盖(2)取下，取下后将第一安装座(17)和第二安装座(19)之间的螺栓取出，即可将第一安装座(17)和第二安装座(19)拆分，即可取下第一摄像头(20)、第二摄像头(21)和视觉光源(22)进行维修。