[发明专利]一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站

说明书

本发明公开了一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站，包括车架、设置于所述车架的驱动轮机构、导向机构、补偿微调机构和焊接机器人；导向机构包括设置于车架的两侧的导向轮装置以及设置于所述导向轮装置的压紧机构，所述压紧机构能够在释放位置和压紧位置之间运动，在所述压紧位置，所述压紧机构将导向轮装置从两侧夹持轨道梁，在所述释放位置，所述导向轮装置解除对轨道梁的夹持；所述焊接机器人通过补偿微调机构设置在所述车架上，所述补偿微调机构能够通过位移调整所述焊接机器人的位置，该跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站旨在解决现有人工焊效率低、安全性差、焊缝质量差的技术问题。

技术领域

本发明涉及轨道梁焊接机器人技术领域，尤其涉及一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站。

背景技术

现有技术在对跨座式单轨PC轨道梁端头钢板进行焊接时，由人工进行焊接，由于焊缝形式多样化及在高空作业中进行焊接，工人在焊接过程中工作面狭窄存在安全隐患，焊接作业效率低、焊缝质量难以得到保证，一级焊缝探伤合格率，全焊缝高级焊工依赖性高，全焊缝高级焊工少、人工工资高，高架桥梁上焊接设备周转频次高而吊装费用高。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于此，本发明提出了一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站，该跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站旨在解决现有人工焊效率低、安全性差、焊缝质量差、全焊缝高级焊工依赖性高、焊接设备吊装费用高的技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提出了一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站，其中，所述跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站包括车架、设置于所述车架的驱动轮机构、导向机构、补偿微调机构和焊接机器人；

所述导向机构包括设置于所述车架的两侧的导向轮装置以及设置于所述导向轮装置的压紧机构，所述压紧机构能够在释放位置和压紧位置之间运动，在所述压紧位置，所述压紧机构将导向轮装置从两侧夹持轨道梁，在所述释放位置，所述导向轮装置解除对轨道梁的夹持；

所述焊接机器人通过补偿微调机构设置在所述车架上，所述补偿微调机构能够通过位移调整所述焊接机器人的位置。

优选地，所述驱动轮机构包括设置于所述车架的动力机构、主动轮、从动轮座和从动轮，所述动力机构与所述主动轮连接，所述从动轮座通过沿竖直方向布置的立轴可转动地安装于所述车架，所述从动轮通过沿水平方向布置的横轴可转动地安装于所述从动轮座，所述立轴与所述从动轮座之间安装有深沟球轴承和向心力轴承，且所述向心力轴承位于所述深沟球轴承上方。

优选地，所述车架上安装有限制所述从动轮座在±5°之间转动的止挡限位块。

优选地，所述动力机构包括依次传动连接的驱动电机、驱动齿轮和驱动轴，所述主动轮与所述驱动轴连接。

优选地，所述导向轮装置包括铰接于所述车架的导向轮臂和安装在所述导向轮臂的末端的导向轮，各导向轮装置中的对应的导向轮彼此面对，所述压紧机构包括连接臂和铰接于所述车架的锁臂，所述锁臂上设置有扳手，所述连接臂的第一端与所述导向轮臂铰接，所述连接臂的第二端与所述锁臂铰接。

优选地，在所述压紧位置，所述锁臂与所述连接臂处于同一直线上。

优选地，所述车架的前端和后端分别布置有所述导向机构。

优选地，所述补偿微调机构包括设置在所述车架上的基台、安装在所述基台上的滑轨以及通过所述滑轨可前后滑移地安装在所述基台上的移动台，所述焊接机器人设置在所述移动台上。

优选地，所述补偿微调机构还包括安装于所述车架的伺服电机、与所述伺服电机传动连接的齿轮，所述移动台上具有与所述齿轮配合的齿条结构。

优选地，所述焊接机器人的焊枪上安装有线激光焊接跟踪传感器。