[发明专利]跟踪对象的方法和系统

说明书

跟踪对象的方法和系统。一种用于跟踪对象的计算机实现方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：在第一次检测到所述对象时，向所述对象分配第一参数；执行对象状态的预测；确定是否要向所述对象分配第二参数；如果第一参数被分配给对象，则重新初始化对象的状态；以及如果第二参数被分配给对象，则执行对象状态的更新。

技术领域

本公开涉及跟踪对象的方法和系统。

背景技术

跟踪对象(例如，确定和更新对象的位置、对象的方位角和/或对象的类型(例如，汽车、卡车、自行车、行人、建筑物或静态道路障碍物))对于至少部分自主地驾驶车辆而言是必要的。

因此，需要提供可靠和有效的对象跟踪。

发明内容

本发明提供了计算机实现的方法、计算机系统、车辆和非暂时性计算机可读介质。

在一个方面，本公开旨在一种跟踪对象的计算机实现方法，该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行(换言之：执行)的以下步骤：在第一次检测到对象时，向对象分配第一参数；执行对象状态的预测；确定是否要向所述对象分配第二参数；如果第一参数被分配给对象，则执行对象状态的重新初始化；以及如果第二参数被分配给对象，则执行对象状态的更新。

换言之，可以通过重新初始化以及添加另一状况(换言之：第二参数)来改进对象跟踪，以允许利用过滤更新进行附加测量(换言之：允许重新初始化)。

跟踪对象可以包括或可以是确定和更新对象的状态，例如对象的位置、对象的航向角和/或对象的类型(例如汽车、卡车、自行车、行人、建筑物或静态道路障碍物)。

仅在第二参数被分配给对象的情况下，才可以执行对象状态的更新。如果第一参数被分配给对象，则可以不执行对象状态的更新(而是可以执行重新初始化)。

无论第一参数还是第二参数被分配，都可以执行预测。

每次仅可以向对象分配一个参数。换句话说，可以将第一参数或第二参数(或第三参数)分配给对象。因此，可以在将第二参数分配给对象时删除第一参数的分配。

该方法提供了改进的跟踪(换言之：状态估计，例如位置、速度、加速度或航向角的估计)，特别是在对象存在的开始时(即，在对象跟踪的早期阶段，即，在对象长时间未被跟踪的阶段)。

在重新初始化时，与(卡尔曼)更新步骤相比，可以对估计的参数进行更积极的改变。换言之，可以不在创建对象之后(换言之：第一次检测到)立即启动(全)卡尔曼滤波器。

因此，在几次迭代之后，所估计的状态可以具有良好的质量。可以在对象的整个寿命期间减小不正确的初始状态估计的影响。

根据另一方面，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：确定测量数据是否能够与所述对象相关联；以及如果所述测量数据不能与所述对象相关联，则向所述对象分配第三参数。

第三参数可以称为“滑行”。例如，如果测量数据不能与对象相关联(或反之亦然，对象不能与测量数据相关联)，则可将对象视为以平滑(或连续或稳定或可微分)方式表现，并且对象状态的更新可基于这种方式的假设来执行。

根据另一方面，重新初始化是基于执行与对象相关的测量的。该测量可以是进一步的测量。重新初始化可以将对象的状态改变到与常规卡尔曼滤波器更新步骤将改变对象的状态相比更大的程度。

根据另一方面，计算机实现的方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：基于重新初始化来确定是否满足第一条件。

与第一条件相关的标准可以称为“软”标准。

根据另一方面，计算机实现的方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：如果满足第一条件，则将第二参数分配给对象。