[发明专利]一种产品紧固件装配合格性检测方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种产品紧固件装配合格性检测方法，其特征在于，所述方法包括：

当机械手将待检测产品抓取并放置在工作台上时，所述工作台基于检测执行指令控制固定设置在所述工作台上的图像采集设备对所述待检测产品的表面图像进行采集；

对采集到的表面图像中所设置的产品编号信息进行识别，并根据所述产品编号信息在数据库中调用产品检测目录；

结合所述产品检测目录，识别所述表面图像中是否有空置孔位存在；

若无空置孔位存在，对所述表面图像中的每一个紧固件区域进行轮廓提取与区域中心点记录，得到每一个紧固件轮廓信息；

基于所述产品检测目录对每一个紧固件轮廓信息所关联的尺寸大小与所属类型进行匹配核对，并利用核对结果对所述待检测产品的紧固件装配合格性进行判断；

所述产品检测目录包括N个孔位的中心位置、每一个孔位所关联的紧固件尺寸大小以及每一个孔位所关联的紧固件模板图像；

所述结合所述产品检测目录，识别所述表面图像中是否有空置孔位存在包括：

根据第i（1≤i≤N）个孔位的中心位置以及第i个孔位所关联的紧固件尺寸大小，在所述表面图像中绘制出第i个孔位所对应的检测线段；

统计所述检测线段上所包含的像素点总数量以及每一个像素点所对应的灰度值，并从中计算出灰度值小于预设值的像素点所占比例；

循环执行上述两个步骤N次，获得N个孔位所对应的N个占比值，并判断每一个占比值是否小于预设比例阈值；

若每一个占比值均小于所述预设比例阈值，识别到所述表面图像中无空置孔位存在；

若至少有一个占比值大于等于所述预设比例阈值，识别到所述表面图像中有空置孔位存在。

2.根据权利要求1所述的产品紧固件装配合格性检测方法，其特征在于，在识别所述表面图像中是否有空置孔位存在之后，还包括：

若有空置孔位存在，所述工作台驱动设置在所述工作台上的第一贴标控件对所述待检测产品中所存在的所有空置孔位进行贴标处理，再基于孔位检验完毕指令控制所述机械手将所述待检测产品抓取并移动至装配维修台上。

3.根据权利要求1所述的产品紧固件装配合格性检测方法，其特征在于，所述对所述表面图像中的每一个紧固件区域进行轮廓提取与区域中心点记录，得到每一个紧固件轮廓信息包括：

对所述表面图像进行中值滤波与二值化，得到二次表面图像；

基于Canny边缘检测算法从所述二次表面图像中提取出每一个紧固件区域所对应的轮廓信息，并记录每一个紧固件区域的中心点在所述二次表面图像中的坐标位置。

4.根据权利要求1所述的产品紧固件装配合格性检测方法，其特征在于，所述基于所述产品检测目录对每一个紧固件轮廓信息所关联的尺寸大小与所属类型进行匹配核对，并利用核对结果对所述待检测产品的紧固件装配合格性进行判断包括：

根据每一个紧固件轮廓信息所记录的区域中心点，从所述产品检测目录中匹配到与所述区域中心点相近的一个孔位的中心位置，并获取所述孔位所关联的紧固件尺寸大小和紧固件模板图像；

计算每一个紧固件轮廓信息所对应的尺寸大小，判断其与相匹配孔位所关联的紧固件尺寸大小之间的差值是否落在允许误差范围内；

若是，基于模板匹配算法原理将每一个紧固件轮廓信息与相匹配孔位所关联的紧固件模板图像进行类型比对；

若否，所述工作台驱动设置在所述工作台上的第二贴标控件对所述待检测产品中尺寸不合格的所有紧固件区域进行贴标处理，再基于装配检验完毕指令控制所述机械手将所述待检测产品抓取并移动至回收维修台上。

5.根据权利要求4所述的产品紧固件装配合格性检测方法，其特征在于，在基于模板匹配算法原理将每一个紧固件轮廓信息与相匹配孔位所关联的紧固件模板图像进行类型比对之后，还包括：

若每一个紧固件轮廓信息与相匹配孔位所关联的紧固件图像吻合，所述工作台基于检测合格指令控制所述机械手将所述待检测产品抓取并移动至成品供应台上；

若至少有一个紧固件轮廓信息与相匹配孔位所关联的紧固件图像不吻合，所述工作台驱动设置在所述工作台上的第二贴标控件对所述待检测产品中类型不匹配的所有紧固件区域进行贴标处理，再基于装配检验完毕指令控制所述机械手将所述待检测产品抓取并移动至回收维修台上。