[发明专利]机器人控制方法、控制终端及其货物自动分拣系统

说明书

本发明实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、控制终端及其货物自动分拣系统。该方法包括：确定机器人当前所处的运行区域，所述机器人包括第一机器人和尺寸较小的第二机器人，所述运行区域包括独立运行区域和混合运行区域；在第一机器人处于独立运行区域和混合运行区域时，以第一控制模式控制第一机器人；在第二机器人处于所述独立运行区域时，以第二控制模式控制第二机器人，在第二机器人处于混合运行区域时，以第一控制模式控制第二机器人，以使第二机器人保持与第一机器人之间的安全距离。其在不同型号的机器人处于混合运行区域时，调整对机器人的控制模式，从而低成本的实现了多机器人的混合控制。

【技术领域】

本发明涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、控制终端及其货物自动分拣系统。

【背景技术】

随着社会商业贸易的不断加强和发展，物流和仓储管理的重要性和受关注程度也开始在不断的提升。如何提供快速、高效的物流和仓储管理服务是当前的热点问题。

依托电子信息技术，例如工业机器人等自动化产业的发展，现有的许多货物仓库在进行仓储管理时，均采用机器人、输送线或者其它自动化设备相互配合的方式，以实现高效率的货物或者仓储管理。

为了满足货物多样性的使用需要，自动分拣系统通常需要提供多种不同型号的机器人。对于包含多种不同型号的机器人的自动分拣系统，直接使用混合控制的方法通常需要非常大的运算开销，对实际应用造成了很大的限制。

因此，一般会采用各种型号的机器人相互独立的控制方式来达到简化控制逻辑的效果。但是，这样的独立控制方式存在较多的缺陷，无法很好的满足实际使用的需要。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种能够在低运算开销下，实现多型号机器人混合控制的机器人控制方法、控制终端及其货物自动分拣系统。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机器人控制方法。该机器人控制方法包括：

确定机器人当前所处的运行区域，所述机器人包括第一机器人和第二机器人，所述运行区域包括独立运行区域和混合运行区域；

在所述第一机器人处于所述独立运行区域和所述混合运行区域时，以第一控制模式控制所述第一机器人；

在所述第二机器人处于所述独立运行区域时，以第二控制模式控制所述第二机器人，所述第二机器人的尺寸小于所述第一机器人；

在所述第二机器人处于所述混合运行区域时，以所述第一控制模式控制所述第二机器人，以使所述第二机器人保持与第一机器人之间的安全距离。

可选地，所述以第一控制模式控制所述第一机器人，具体包括：控制相邻的所述机器人之间的距离保持在第一阈值范围内；

所述以第二控制模式控制所述第二机器人，具体包括：控制相邻的所述机器人之间的距离保持在第二阈值范围内。

可选地，所述运行区域由第一机器人独立运行的第一独立运行区域、第二机器人独立运行的第二独立运行区域以及第一机器人和第二机器人混合运行的混合运行区域组成。

可选地，所述确定机器人当前所处的运行区域，具体包括：

获取所述第二机器人当前的位置坐标；

根据所述第二机器人的位置坐标，判断所述第二机器人是否处于所述第二独立运行区域；

若否，确定所述第二机器人处于所述混合运行区域。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种控制终端。其中，该控制终端包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；