[发明专利]机器人控制方法、控制终端及其货物自动分拣系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人当前所处的运行区域，所述机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第二机器人的尺寸小于所述第一机器人；所述运行区域包括独立运行区域和混合运行区域；

在所述第一机器人处于所述独立运行区域和所述混合运行区域时，以第一控制模式控制所述第一机器人；

其中，所述第一控制模式是根据所述第一机器人的物理特性所形成的，用于控制所述第一机器人在移动运行过程中的控制逻辑或控制基准的总和；

在所述第二机器人处于所述独立运行区域时，以第二控制模式控制所述第二机器人；

在所述第二机器人处于所述混合运行区域时，以所述第一控制模式控制所述第二机器人，以使所述第二机器人保持与第一机器人之间的安全距离；

其中，所述第二控制模式是根据所述第二机器人的物理特性所形成的，用于控制所述第二机器人在移动运行过程中的控制逻辑或控制基准的总和。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述以第一控制模式控制所述第一机器人，具体包括：控制相邻的所述机器人之间的距离保持在第一阈值范围内；

所述以第二控制模式控制所述第二机器人，具体包括：控制相邻的所述机器人之间的距离保持在第二阈值范围内。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述运行区域由第一机器人独立运行的第一独立运行区域、第二机器人独立运行的第二独立运行区域以及第一机器人和第二机器人混合运行的混合运行区域组成。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定机器人当前所处的运行区域，具体包括：

获取所述第二机器人当前的位置坐标；

根据所述第二机器人的位置坐标，判断所述第二机器人是否处于所述第二独立运行区域；

若否，确定所述第二机器人处于所述混合运行区域。

5.一种控制终端，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的机器人控制方法。

6.一种货物自动分拣系统，其特征在于，包括：

被划分为第一独立运行区域、第二独立运行区域以及混合运行区域的货物存储区；所述货物存储区存储有至少两种不同尺寸的货物；

若干个运行在所述第一独立运行区域以及混合运行区域的第一机器人；所述第一机器人用于搬运大尺寸货物；

若干个运行在所述第二独立运行区域以及混合运行区域的第二机器人；所述第二机器人用于搬运小尺寸货物；

与所述混合运行区域连接的输送线结构，所述输送线结构由若干条输送线组成；

如权利要求5所述的控制终端；所述控制终端用于分别控制所述第一机器人和所述第二机器人在所述输送线结构和所述货物存储区之间搬运所述大尺寸货物和小尺寸货物。

7.根据权利要求6所述的货物自动分拣系统，其特征在于，所述货物存储区包括若干个用于存放大尺寸货物的大型货架以及用于存储小尺寸货物的小型货架；

相邻的所述大型货架之间形成的巷道为所述第一独立运行区域，相邻的所述小型货架之间形成的巷道为所述第二独立运行区域；

连通所述第一独立运行区域、第二独立运行区域以及所述输送线结构的公共通道为所述混合运行区域。

8.根据权利要求7所述的货物自动分拣系统，其特征在于，所述第一机器人经过所述混合运行区域和所述第一独立运行区域，在所述输送线结构和所述大型货架之间搬运所述大尺寸货物；

所述第二机器人经过所述混合运行区域和所述第二独立运行区域，在所述输送线结构和所述小型货架之间搬运所述小尺寸货物。