[发明专利]一种护理机器人

说明书

本发明公开了一种护理机器人，由动力系统、控制系统、头部、双臂、躯体、腿和底盘构成，动力系统连接头部、双臂、躯体、腿和底盘，控制系统控制动力系统，使头部、双臂和躯体自由运动，腿自由弯曲；离线护理模式下，被护理人或指令发出人设置指令至控制系统，控制机器人行走、搀扶、坐立，以护理被护理人；在线护理模式下，在头部成像，显示连线亲友，进行视频通讯，远程交流，控制系统根据连线亲友指令，控制头部、双臂、躯体、腿和底盘的运动，模拟远程亲友的动作，远程操控护理被护理人。本发明以机器人代替人进行护理，实时模仿护理人的动作和表情，捕捉现场情况反馈至护理人，完成互动沟通和护理，具有身临其境的效果，实现机器人护理。

技术领域

本发明涉及一种护理机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着社会进入老龄化，老幼病残都需要有人照顾，现有的护理基本是人工护理，护工或子女亲友，然而这里面有很多的问题，由于人容易疲劳、偷懒、惰性等问题，导致护理人与被护理人之间存在诸多矛盾，无法化解。

如果能将机器人用于护理，可以解决人的疲劳、偷懒、惰性等问题，然而，现有机器人大多都是工控机器人，服务机器人及处理危险工作的远程操控机器人，机器人功能简单单一，没有陪护功能或能力，将其改进也基本不能实现护理工作，现实急需一种功能更全，更能满足护理需要的护理机器人。

发明内容

本发明的目的在于解决当前技术中存在的问题，提供一种专用于护理的护理机器人。

为达到上述目的，本发明所采用的技术手段是：一种护理机器人，具有在线护理和离线护理模式，由动力系统、控制系统、头部、双臂、躯体、腿和底盘构成，动力系统连接头部、双臂、躯体、腿和底盘，并由控制系统控制动力系统，使头部、双臂和躯体自由运动，腿自由弯曲；

离线护理模式下，被护理人或指令发出人设置指令至控制系统，控制机器人行走、搀扶、坐立、拿取物品，以护理被护理人；

在线护理模式下，进行视频通讯，成像显示在线护理人，实现远程交流，控制系统根据连线护理人指令，控制头部、双臂、躯体、腿和底盘的运动，模拟连线护理人的动作，远程操控护理被护理人。

进一步的，所述动力系统以安装位置分为两部分，一部分安装在空间受限的位置，由伺服电机带动滚珠丝杠并驱动动力油缸，再带动关节的动作油缸进行工作，一部分安装在空间不受限的位置，由伺服电缸直接驱动关节运动；所述动力油缸和动作油缸通过油管并联，且动力油缸和动作油缸的缸径和行程完全一致，动力油缸活塞杆和动作油缸活塞缸运行方向相反，使动力油缸作为泵体进行往复驱动动作油缸，带动机器人关节运动。

进一步的，所述头部设置由带内部涂层的类球面透明面板构成的面罩，头部内设置微型投影仪，在面罩上投影成像，在头部顶端设置摄像头，在头部设置咪头和喇叭，以及与投影仪、摄像头、咪头和喇叭连接的视频控制模块，组成视频通讯终端，被护理人通过视频通讯终端，与连线护理人进行远程交流。

更进一步的，所述头部连接颈部电缸的活塞杆，颈部电缸安装在肩板的中间。

进一步的，所述腿由大腿框架和小腿框架构成，大腿框架的一端与小腿框架的一端铰接，另一端通过胯轴连接腰板支架，大腿电缸一端连接大腿框架，另一端连接腰板支架，驱动大腿框架和腰板支架的运动；小腿框架的另一端通过踝轴连接底盘，腿部伺服电缸一端连接大腿框架，另一端连接小腿框架，大腿框架和小腿框架之间的运动，动作油缸一端连接底盘，另一端连接小腿框架，驱动小腿框架和底盘之间的踝关节运动。

更进一步的，所述底盘上安装有动力轮、万向从动轮，连杆一端安装在万向从动轮上方的滑轨一端，另一端连接大腿框架，滑块安装在底盘上，滑轨与滑块滑动连接。

更进一步的，所述大腿框架上安装坐垫，滑轨为伸缩件，连杆牵引滑轨沿滑块在站立过程中收缩，坐姿过程中伸长。