[发明专利]一种护理机器人

权利要求书

1.一种护理机器人，其特征在于：具有在线护理和离线护理模式，由动力系统、控制系统、头部、双臂、躯体、腿和底盘构成，动力系统连接头部、双臂、躯体、腿和底盘，并由控制系统控制动力系统，使头部、双臂和躯体自由运动，腿自由弯曲；

离线护理模式下，被护理人或指令发出人设置指令至控制系统，控制机器人行走、搀扶、坐立、拿取物品，以护理被护理人；

在线护理模式下，进行视频通讯，成像显示在线护理人，实现远程交流，控制系统根据连线护理人指令，控制头部、双臂、躯体、腿和底盘的运动，模拟连线护理人的动作，远程操控护理被护理人。

2.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于：所述动力系统以安装位置分为两部分，一部分安装在空间受限的位置，由伺服电机带动滚珠丝杠并驱动动力油缸，再带动关节的动作油缸进行工作，一部分安装在空间不受限的位置，由伺服电缸直接驱动关节运动；所述动力油缸和动作油缸通过油管并联，且动力油缸和动作油缸的缸径和行程完全一致，动力油缸活塞杆和动作油缸活塞缸运行方向相反，使动力油缸作为泵体进行往复驱动动作油缸，带动机器人关节运动。

3.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于：所述头部设置由带内部涂层的类球面透明面板构成的面罩，头部内设置微型投影仪，在面罩上投影成像，在头部顶端设置摄像头，在头部设置咪头和喇叭，以及与投影仪、摄像头、咪头和喇叭连接的视频控制模块，组成视频通讯终端，被护理人通过视频通讯终端，与连线护理人进行远程交流。

4.根据权利要求3所述的护理机器人，其特征在于：所述头部连接颈部电缸的活塞杆，颈部电缸安装在肩板的中间。

5.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于：所述腿由大腿框架和小腿框架构成，大腿框架的一端与小腿框架的一端铰接，另一端通过胯轴连接腰板支架，大腿电缸一端连接大腿框架，另一端连接腰板支架，驱动大腿框架和腰板支架的运动；小腿框架的另一端通过踝轴连接底盘，腿部伺服电缸一端连接大腿框架，另一端连接小腿框架，驱动大腿框架和小腿框架之间的运动，动作油缸一端连接底盘，另一端连接小腿框架，驱动小腿框架和底盘之间的踝关节运动。

6.根据权利要求5所述的护理机器人，其特征在于：所述底盘上安装有动力轮和滑块，以及与滑块滑动连接的滑轨，滑轨后端连接万向从动轮，连杆一端安装在万向从动轮上方的滑轨一端，另一端连接大腿框架。

7.根据权利要求6所述的护理机器人，其特征在于：所述大腿框架上安装坐垫，滑轨为伸缩件，连杆牵引滑轨沿滑块在站立过程中收缩，坐姿过程中伸长，机器人搀扶被护理人使其靠在坐垫上，并从站姿缓慢变为坐姿，让被护理人坐在坐垫上，变身为机器人轮椅，或以站姿搀扶被护理人。

8.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于：躯体包括由下至上设置的下腰板、上腰板、中间胸板、肩板，以及连接上述板的侧板支架，连接下腰板、上腰板、中间胸板的前胸板构成的多层中空体，若干伺服电机固定在下腰板的下表面，伺服电机通过联轴器连接丝杠，丝杠螺母安装在丝杠上并套接在导柱上，背阔肌驱动油缸安装在中间胸板上，背阔肌驱动油缸活塞杆连接丝杠螺母；背阔肌驱动油缸与背阔肌动作油缸的油路并联，胸大肌驱动油缸与胸大肌动作油缸油路并联，胸大肌动作油缸和背阔肌动作油缸协同动作驱动肩关节运动。

9.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于：手臂包括小臂、大臂、肩架、肩轴，小臂的一端铰接大臂，大臂安装在肩架上，肩架铰接肩轴，背阔肌动作油缸一端连接侧板支架，另一端铰接肩架，小臂驱动油缸设置在上腰板上，小臂动作油缸固定在大臂中，小臂动作油缸活塞杆牵引端固定在小臂上，小臂驱动油缸与小臂动作油缸的油路并联。