[发明专利]一种海洋搜索用的履带式机器人

说明书

本发明提供一种海洋搜索用的履带式机器人，涉及机器人技术领域，以解决现有装置在海底进行移动时，容易陷入松软的海沙，履带容易缠绕海草，且在发生突发情况后不方便进行快速回收的问题，包括安装座；所述安装座的外侧一体式设置有多组转动座；所述转动座的外侧一体式设置有清理器；所述清理器的外侧一体式设置有刮刀；所述安装座的底部一体式设置有脱离器；所述安装座的顶部固定安装有功能仓；所述功能仓的两侧固定安装有定位器；所述功能仓的外侧一体式设置有脱离板。本发明中使用的脱离器能够在装置陷入海沙时进行支撑，从而使装置脱离海沙，清理器的设置，能够对履带缠绕的海草等进行清理，保持装置的行动力。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，特别涉及海洋搜索用的履带式机器人。

背景技术

现有技术中的水下机器人按照其在水下的运动方式不同，可分为浮游式无人潜水器、拖拽式无人潜水器、爬行式无人潜水器和附着式无人浅水器。履带式水下机器人是爬行式无人潜水器的一种。履带式水下机器人按照其自身的净浮力状态可以有两种运行方式。其一是履带式水下机器人在水中近似处于零浮力状态，依靠垂直推进器的推力机器人既可以在水底爬行行走，亦可以浮游观察。该种方式的履带机器人运动方式更加灵活，但其适合在水流相对较小的场合应用。当水流较大时，履带式水下机器人很难稳定在固定位置进行观察和作业。另一种形式是履带机器人在水中呈较大的负浮力状态，依靠设备自身的重量与地面产生较大的摩擦阻力，水流很大时也不会将设备推动，履带式水下机器人依然可以稳定在水底进行观察和作业。该种方式的缺点在于当发生故障时，水下机器人沉没在水底，难以回收。

例如申请号：CN108945355B中涉及一种一种水下机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体的下端固定两个滑板，机器人本体的下端固定设有电机箱，电机箱的下端内壁固定设有双轴电机，双轴电机的两个输出端均通过联轴器固定设有旋转轴，两个旋转轴远离双轴电机的一端均固定设有第一锥形齿轮，两个滑板的上端均转动连接有螺杆，两个螺杆分别位于两个第一锥形齿轮的正下方，两个螺杆远离滑板的一端均贯穿电机箱的下端并延伸至电机箱的内部，且两个螺杆远离滑板的一端均固定设有第二锥形齿轮，两个第一锥形齿轮分别与两个对应的第二锥形齿轮啮合。本发明，操作方便，能够使得插杆较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性。

再者，又如另一申请号：CN207496907U中涉及一种一种水下机器人，包括设有驱动装置的壳体，壳体两侧还设有用于夹持电缆线的夹持装置，夹持装置包括位于壳体两侧设有的机械臂，机械臂为空心状，机械臂内部设有伸缩气缸，伸缩气缸出口处设有拉杆，拉杆顶端设有贯穿至机械臂外部的连接块，连接块两侧设有与连接块铰接的夹棍，夹棍靠近连接块一侧上还设有与夹棍铰接的连接杆，连接杆与连接块铰接，机械臂上还设有转动装置，转动装置包括位于机械臂上设有的轴承套筒，拉杆贯穿轴承套筒且拉杆表面设有若干凹槽，轴承套筒内壁上设有与凹槽匹配的滚轮。

基于现有技术发现，现有的装置在海底进行移动时，容易陷入松软的海沙，履带容易缠绕海草，导致装置失去行动力，且在发生突发情况后不方便进行快速回收的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种海洋搜索用的履带式机器人，以解决现有的装置在海底进行移动时，容易陷入松软的海沙，履带容易缠绕海草，导致装置失去行动力，且在发生突发情况后不方便进行快速回收的的问题。

本发明一种海洋搜索用的履带式机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种海洋搜索用的履带式机器人，包括安装座；所述安装座的外侧一体式设置有多组转动座；所述转动座的外侧一体式设置有清理器；所述清理器的外侧一体式设置有刮刀；所述安装座的底部一体式设置有脱离器；所述安装座的顶部固定安装有功能仓；所述功能仓的两侧固定安装有定位器；所述功能仓的外侧一体式设置有脱离板。