[发明专利]一种军用油料投送路径规划方法

说明书

本发明的一个实施例公开了一种军用油料投送路径规划方法，该方法包括：S10：根据实际地图情况，计算起始点与终点之间最短投送路径；S20：规划基于最短投送路径的油料调拨顺序。该方法具有动态避障搜索功能，并且通过重构不同代价的权重系数，可按需动态调整算法的搜索方向，在提高搜索效率的基础上，可以拓展搜索方向，避免陷入局部最优解。

技术领域

本发明涉及路径规划领域。更具体地，涉及一种军用油料投送路径规划方法。

背景技术

我国幅员辽阔，战地配置位置不同且分布不均匀，道路网络庞大，道路情况复杂等问题增加了油料投送路径规划的难度。为多配送点投送油料时，调拨顺序和路径规划依赖人工经验并按人工安排的方式进行，没有高级指挥控制系统的参与，导致油资无法按要求时限及时送达。目前我国对军用油料配送问题上没有提供系统的解决方案，多数聚焦于解决单配送点的两点最短路径规划问题。

发明内容

有鉴于此，本发明第一个实施例提供一种军用油料投送路径规划方法，包括：

S10：根据实际地图情况，计算起始点与终点之间最短投送路径；

S20：规划基于最短投送路径的油料调拨顺序。

在一个具体实施例中，所述S10包括：

S101：构建计算两点间最短路径数学模型；

S103：构建代价函数；

S105：利用所述数学模型和代价函数计算最短投送路径。

在一个具体实施例中，所述S101包括：

包含有n个节点的地图，其道路分布图记为G¹＝(V¹,A¹)，其中，V¹为节点集，记为V¹＝{v¹₁＝(x¹₁,y¹₁),...,v¹_n＝(x¹_n,y¹_n)}其中(x¹_i,y¹_i)表示顶点i的坐标，两个需求点分别记为v¹_start和v¹_end，A¹表示边集，顶点j和顶点k之间的距离记为最短路径记为点集P¹＝{p¹₁,p¹₂,...,p¹_l}(0l≤n)，油料投送最短路径优化目标函数为：

为A¹内所有边定义二进制变量O_ij

构建约束条件，以使保证规划路径不经过特殊路段

在一个具体实施例中，所述S103包括：

构建包含当前状态到故障路段的代价的代价函数，

f(n)＝α×g(n)+β×h(n)+γ×y(n)