[发明专利]一种军用油料投送路径规划方法

权利要求书

1.一种军用油料投送路径规划方法，其特征在于，包括：

S10：根据实际地图情况，计算起始点与终点之间最短投送路径；

S20：规划基于最短投送路径的油料调拨顺序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S10包括：

S101：构建计算两点间最短路径数学模型；

S103：构建代价函数；

S105：利用所述数学模型和代价函数计算最短投送路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S101包括：

包含有n个节点的地图，其道路分布图记为G¹＝(V¹,A¹)，其中，V¹为节点集，记为V¹＝{v¹₁＝(x¹₁,y¹₁),...,v¹_n＝(x¹_n,y¹_n)}其中(x¹_i,y¹_i)表示顶点i的坐标，两个需求点分别记为v¹_start和v¹_end，A¹表示边集，顶点j和顶点k之间的距离记为最短路径记为点集P¹＝{p¹₁,p¹₂,...,p¹_l}(0＜l≤n)，油料投送最短路径优化目标函数为：

为A¹内所有边定义二进制变量O_ij

构建约束条件，以使保证规划路径不经过特殊路段

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S103包括：

构建包含当前状态到故障路段的代价的代价函数，

f(n)＝α×g(n)+β×h(n)+γ×y(n)

其中，g(n)表示起始状态v¹_start到当前状态v¹_n的代价，h(n)表示当前状态v¹_n至结束状态v¹_end的代价，y(n)表示当前状态v¹_n至所有故障路段v¹_i(0＜i≤l)的代价；α,β,γ分别为g(n),h(n),y(n)的权重系数，且α+β+γ＝1。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S105包括：

S1051：设置代价函数影响因子初始值α,β,γ；

S1053:生成P¹'，其中P¹'包含的元素为与当前道路节点联通且O_ij为1的所有节点；

S1055：根据判断依据判断是否代价不平衡，若不平衡则重新设置价函数影响因子α,β,γ的值，否则进行S1057，判断依据为：判断代价函数是否满足下列公式，若满足则代价平衡，反之则不平衡

S1057：计算集合P¹'中每个元素的代价值，从P¹'中选择代价值最小的节点v¹₂，更新路径访问顺序P¹＝{v¹_start,v¹₂}；

S1059：重复进行S1053-1057，直至访问到v¹_end为止。