[发明专利]摄像头标定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像头标定方法、装置及计算机可读存储介质，所述摄像头标定方法包括：读取测试图卡并进行编码获得第一图卡多维数组，对第一图卡多维数组进行处理，得到第一待显数组并输出到显示屏进行显示；在通过IMU传感器检测到摄像头标定装置的位置发生变化时，获取IMU传感器的变化参数，将变化参数与所述第一图卡多维数组进行运算，得到第二图卡多维数组，对第二图卡多维数组重新进行处理，得到第二待显数组，并输出到所述显示屏进行显示，以供摄像头拍摄显示屏基于第一待显数组和第二待显数组显示的图卡图片，从而进行摄像头标定。本发明能够解决现有的摄像头标定方法存在的成本较高且效率较低的问题。

技术领域

本发明涉及摄像头标定技术领域，尤其涉及一种摄像头标定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

摄像头作为一种高端的数码产品已经深深融入了我们的生活当中，随着科技的不断发展，对摄像头的性能要求也越来越高，其中对摄像头进行标定是一个重要的环节，其结果精度会直接影响视觉系统后续工作的准确性。传统的摄像头标定过程中，需要打印大尺寸测试图卡和使用多轴机械臂等传动装置，进而通过人工调整多轴机械臂，来使得摄像头设备在不同角度拍摄测试图卡的特定区域。此外，不同摄像头设备需要使用不同类型的测试图卡，需通过人工方式调整打印不同的测试图卡内容。因此，现有的摄像头标定方法存在成本较高且效率较低的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种摄像头标定方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的摄像头标定方法存在的成本较高且效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种摄像头标定方法，所述摄像头标定方法包括：

读取测试图卡，并对所述测试图卡进行编码获得第一图卡多维数组；

对所述第一图卡多维数组进行处理，得到第一待显数组，并将所述第一待显数组输出到显示屏进行显示；

在通过IMU传感器检测到摄像头标定装置的位置发生变化时，获取所述IMU传感器的变化参数，并将所述变化参数与所述第一图卡多维数组进行运算，得到第二图卡多维数组；

对所述第二图卡多维数组进行处理，得到第二待显数组，并将所述第二待显数组输出到所述显示屏进行显示，以供摄像头拍摄所述显示屏基于所述第一待显数组和所述第二待显数组显示的图卡图片，从而进行摄像头标定。

可选地，所述对所述第一图卡多维数组进行处理，得到第一待显数组的步骤包括：

根据预设起始像素行列坐标，对所述第一图卡多维数组进行裁剪，得到裁剪后的数组；

将所述裁剪后的数组与预设畸变参数进行矩阵运算，得到第一待显数组。

可选地，所述在通过IMU传感器检测到摄像头标定装置的位置发生变化时，获取所述IMU传感器的变化参数的步骤之前，还包括：

读取IMU传感器的初始位置参数，所述初始位置参数包括IMU传感器在初始静止状态下的初始角度参数和初始位移参数；

读取IMU传感器的当前位置参数，所述当前位置参数包括当前角度参数和当前位移参数；

比较所述当前角度参数与所述初始角度参数是否一致，并比较所述当前位移参数与所述初始位移参数是否一致；

根据比较结果检测所述摄像头标定装置的位置是否发生变化。

可选地，所述获取所述IMU传感器的变化参数的步骤包括：

将所述初始角度参数与所述当前角度参数做差值并进行转换，得到旋转矩阵参数；

将所述初始位移参数与所述当前位移参数做差值并进行转换，得到平移矩阵参数，其中，IMU传感器的变化参数包括所述旋转矩阵参数和所述平移矩阵参数。