[发明专利]摄像头标定方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头标定方法包括：

读取测试图卡，并对所述测试图卡进行编码获得第一图卡多维数组；

根据预设起始像素行列坐标，对所述第一图卡多维数组进行裁剪，得到裁剪后的数组；

将所述裁剪后的数组与预设畸变参数进行矩阵运算，得到第一待显数组，并将所述第一待显数组输出到显示屏进行显示；

在通过IMU传感器检测到摄像头标定装置的位置发生变化时，获取所述IMU传感器的变化参数，并将所述变化参数与所述第一图卡多维数组进行相乘运算，得到第二图卡多维数组，其中，所述IMU传感器的变化参数包括旋转矩阵参数和平移矩阵参数；

根据预设起始像素行列坐标，对所述第二图卡多维数组进行裁剪，得到裁剪后的数组；

将所述裁剪后的数组与预设畸变参数进行矩阵运算，得到第二待显数组，并将所述第二待显数组输出到所述显示屏进行显示，以供摄像头拍摄所述显示屏基于所述第一待显数组和所述第二待显数组显示的图卡图片，从而进行摄像头标定。

2.根据权利要求1所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述在通过IMU传感器检测到摄像头标定装置的位置发生变化时，获取所述IMU传感器的变化参数的步骤之前，还包括：

读取IMU传感器的初始位置参数，所述初始位置参数包括IMU传感器在初始静止状态下的初始角度参数和初始位移参数；

读取IMU传感器的当前位置参数，所述当前位置参数包括当前角度参数和当前位移参数；

比较所述当前角度参数与所述初始角度参数是否一致，并比较所述当前位移参数与所述初始位移参数是否一致；

根据比较结果检测所述摄像头标定装置的位置是否发生变化。

3.根据权利要求2所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述获取所述IMU传感器的变化参数的步骤包括：

将所述初始角度参数与所述当前角度参数做差值并进行转换，得到旋转矩阵参数；

将所述初始位移参数与所述当前位移参数做差值并进行转换，得到平移矩阵参数，其中，IMU传感器的变化参数包括所述旋转矩阵参数和所述平移矩阵参数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头标定方法还包括：

实时或定时检测预设起始像素行列坐标和预设畸变参数是否被更新；

当检测到预设起始像素行列坐标和/或预设畸变参数被更新时，根据更新后的预设起始像素行列坐标和/或更新后的预设畸变参数，对所述第二图卡多维数组重新进行处理，得到第三待显数组；

将所述第三待显数组输出到所述显示屏进行显示。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述显示屏采用电子墨水屏，所述摄像头标定方法还包括：

调整背光板亮度至预设初始亮度，读取光照传感器的模数AD值；

计算所述AD值与预设光照强度参数之间的差值，并判断所述差值是否在预设可容许范围内；

若所述差值不在预设可容许范围内，则调整背光板亮度，直至检测到调整后的差值在预设可容许范围内。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述读取测试图卡，并对所述测试图卡进行编码获得第一图卡多维数组的步骤之前，还包括：

判断是否检测到接近传感器的开关量信号；

若是，则执行步骤：读取测试图卡，并对所述测试图卡进行编码获得第一图卡多维数组。

7.一种摄像头标定装置，其特征在于，所述摄像头标定装置包括控制单元、以及与所述控制单元通信连接的IMU传感器和显示屏，所述控制单元包括：存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的摄像头标定程序，所述摄像头标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的摄像头标定方法的步骤。