[发明专利]置物检测方法、装置以及智能柜

权利要求书

1.一种置物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取智能柜的置物架的实时图像；

确定所述实时图像中置物架上放置物品的物品图像；

将所述物品图像进行角度转换，得到所述物品图像在置物架平面坐标系上的坐标参数，根据所述物品图像在所述实时图像中的相对位置计算所述物品图像对应在置物架平面上的位置参数；

根据所述位置参数确定所述放置的物品在置物架中的柜格位置；

所述获取智能柜的置物架的实时图像，包括：

分别读取设于所述置物架两侧的摄像头拍摄置物架的第一实时图像和第二实时图像；

所述确定所述实时图像中置物架上放置物品的物品图像，包括：

分别确定所述第一实时图像和第二实时图像中置物架上放置物品的物品图像；

所述根据所述物品图像在所述实时图像中的相对位置计算所述物品图像对应在置物架平面上的位置参数，包括：

分别确定所述物品图像在所述第一实时图像中的第一位置以及在所述第二实时图像中的第二位置；

根据所述第一位置与第一顶角之间连线确定所述物品图像对应在置物架平面上相对于顶边的第一角度，根据所述第二位置与第二顶角之间连线确定所述物品图像对应在置物架平面上相对于顶边的第二角度；

所述根据所述位置参数确定所述放置的物品在置物架中的柜格位置，包括：

根据所述第一顶角坐标和第一角度以及第二顶角坐标和第二角度，在置物架平面上通过两个实时图像中不同的角度，确定交点的位置坐标，利用所述交点的位置坐标确定物品在置物架上的柜格位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述实时图像中置物架上放置物品的物品图像，包括：

计算所述置物架的预存图像与所述实时图像的差值图像，根据所述差值图像确定所述实时图像中置物架上放置物品的物品图像；其中，所述预存图像为置物架在空置状态下获取的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述实时图像中置物架上放置物品的物品图像，包括：

根据预存的特征图像对所述实时图像进行图像识别，，将包含所述特征图像的图像区域确定为物品图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置参数确定所述放置的物品在置物架中的柜格位置，包括：

根据所述位置参数在预设的查询表查找与该位置参数相对应的柜格位置，得到所述放置物品在置物架中的柜格位置；其中，所述预设的查询表记录各个柜格位置及其对应的位置参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一顶角坐标和第一角度，以及第二顶角坐标和第二角度计算所述物品图像对应在置物架平面上的位置坐标，包括：

其中：

式中，(x1，y1)为第一顶角坐标，(x2，y2)为第二顶角坐标；第一角度为∠a，第二角度为∠b，所述物品图像对应在置物架平面上的位置坐标为(x3，y3)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述查询表分别记录各个柜格位置及其对应的第一角度为∠a和第二角度为∠b的角度范围。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收平台转发的订单数据；

根据所述订单数据从所述置物架中选择目标柜格位置，将所述目标柜格位置发送反馈至所述平台；其中，所述平台将所述目标柜格位置发送至放餐员客户端；

对所述实时图像中所述目标柜格位置进行检测，当所述目标柜格位置放置物品时，向所述平台反馈通知消息；其中，所述平台将所述通知消息发送至取餐员客户端。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述订单数据从所述置物架中选择目标柜格位置，包括：

获取一时段内各个柜格位置的平均使用率；

根据所述平均使用率对各个规格位置进行使用率排序；

依据所述使用率排序选择目标规格位置。