[发明专利]车辆防撞控制方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆防撞控制方法，其特征在于，包括：

接收后方来车的状态信息以及后车与本车的相对距离；

在所述状态信息指示后方正有来车并且所述后车与本车的相对距离小于预确定的距离时，计算所述后车追尾所述本车的预计时间T；以及

如果T＜T_阈值，则对所述本车进行防撞操作，其中，T_阈值为预确定的第一防撞时间阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆防撞控制方法，其中，根据所述本车的刹车状态和前向安全距离d来确定所述防撞操作：

在所述刹车未被踩下且d＞0时，将所述本车向前移动一段距离d'；否则，向驾驶员发出第一追尾预警，

其中，所述前向安全距离d是所述本车能够安全向前移动的距离，并且，d'≤d。

3.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，还包括:

如果检测到所述后车发出将要变道的信息，则不进行所述防撞操作。

4.根据权利要求1所述的车辆防撞控制方法，其中，

所述预计时间T至少基于所述后车与本车的相对距离、后车与本车之间的相对车速和/或后车与本车之间的相对加速度来计算。

5.根据权利要求4所述的车辆防撞控制方法，其中，

所述后方来车状态信息、所述后车的所述将要变道的信息、所述后车与本车的相对距离、所述后车与本车之间的相对车速和/或所述后车与本车之间的相对加速度是来自所述本车的后视传感器的融合信息和/或来自云端服务器的信息。

6.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其中，

所述前向安全距离d=d₁-d₂，

d₁为所述本车与所述前向障碍物之间的实测距离，

d₂为所述本车与所述前向障碍物之间预确定的最小距离，

d₁和d₂包括来自所述本车的前视传感器的融合信息和/或来自云端服务器的信息。

7.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其中，

在所述刹车未被踩下且d＞0时，也向驾驶员发出所述第一追尾预警。

8.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其中，还包括：

如果T_阈值≤T＜T'_阈值，则向所述驾驶员发出第二追尾预警，

其中，T'_阈值为预确定的第二防撞时间阈值，并且，T'_阈值＞T_阈值。

9.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其中，

在将所述本车向前移动之前，对所述本车进行以下操作：

将自动驻车功能设置为退出状态，

将档位设置为前进档，和/或

将自动手刹设置为释放状态；以及/或者

在将所述本车向前移动之后，激活所述自动驻车功能，并且通过所述自动驻车功能将所述本车刹停。

10.一种计算机设备，包括处理器和存储器，其特征在于，

当在所述处理器上运行存储于所述存储器上的计算机程序时，实现权利要求1至9中任一项所述的车辆防撞控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当在处理器上运行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的车辆防撞控制方法。