[发明专利]3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质

说明书

本发明公开了一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质，其中，该方法包括：获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；获取目标物料点胶后的第二物料图像；根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。根据本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿方法，可以实现对点胶路径进行动态补偿，点胶路径更加精确可靠。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。

相关技术中，点胶设备在进行点胶时，可以通过点胶补偿算法对物料上的点胶路径进行补偿，这种点胶补偿算法，一般是预先建立标准的点胶模板，也即是，采用标定块进行标准胶路的标定，在对目标物料进行点胶时，通过视觉相机采集目标物料图像，并计算目标物料图像与标定块之间的特征点的偏差值对标准胶路进行补偿，得到目标物料的胶路。这种补偿方式，是一种静态补偿，所有的目标物料均是以标定块为基准进行补偿的，这种静态补偿，仍然难以达到高精度要求，并且，该补偿方式需要所有物料的品质保持一致，对于一些物料存在尺寸误差、变形等情况时，会造成胶路偏离等问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的3D动态引导点胶补偿方法，包括：

获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

获取目标物料点胶后的第二物料图像；

根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

根据本发明的一个实施例，所述获取目标物料点胶后的第二物料图像包括：

获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。