[发明专利]3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质

权利要求书

1.一种3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，包括：

获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

获取目标物料点胶后的第二物料图像；

根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，得到新的点胶路径，该新的点胶路径可以执行下一个目标物料的点胶，使得下一个目标物料在通过该新的点胶路径点胶后，胶路与特征边的之间的胶边距接近标准边距；

其中，所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

2.根据权利要求1所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述获取目标物料点胶后的第二物料图像包括：

获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

3.根据权利要求2所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿包括：

根据所述路径补偿参数对第m+1个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿，或者，

根据所述路径补偿参数对第m+1个至第2m个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

4.根据权利要求2所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值之前包括：

将每一个所述第二物料图像上所述胶边距与上限边距、下限边距进行比较，当所述胶边距超出所述上限边距或下限边距值，控制抛除当前的所述目标物料并输出报警提示。

5.一种3D动态引导点胶补偿装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

第一计算单元，用于根据所述物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

控制单元，用于根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

第二获取单元，用于获取目标物料点胶后的第二物料图像；

第三计算单元，用于根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

补偿单元，用于根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，得到新的点胶路径，该新的点胶路径可以执行下一个目标物料的点胶，使得下一个目标物料在通过该新的点胶路径点胶后，胶路与特征边的之间的胶边距接近标准边距；

所述第三计算单元包括：

第一检测模块，用于检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

第一计算模块，用于计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

第一确定模块，用于根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。