[发明专利]履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆

说明书

本发明实施例公开了一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆。该履带行走车辆控制方法包括：获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。本发明实施例的技术方案，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆。

背景技术

随着中国生产力的不断提升，工程机械中履带行走车辆向着舒适性高效性及经济性方向发展，电控静液压驱动推土机相对于传统履带行走车辆具有操作简便舒适优势，且其控制策略中具有防熄火功能，则履带行走车辆的驾驶员无需为避免发动机熄火而进行频繁换挡。

在履带行走车辆的推土作业过程中，当防熄火功能控制履带行走车辆行进速度与吃土深度或推土负载达到平衡时，或在履带行走车辆打滑又处在防熄火控制的限值打滑状态时，由于履带结构为非连续板筋结构，将造成履带行走车辆行走或处于打滑过程中，地面对履带行走车辆的阻力产生与履带结构有明显关系的变化频率，进而引起履带行走车辆发动机转速波动，此时履带行走车辆的防熄火功能控制其车速波动，从而放大了履带行走车辆的振动现象，同时也对履带行走车辆的防熄火控制造成影响。

发明内容

本发明实施例提供一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。

第一方面，本发明实施例提供了一种履带行走车辆控制方法，该履带行走车辆控制方法包括：

获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；

根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；

根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。

进一步的，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：

根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；

其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。

进一步的，在根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值之前，还包括：

判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；

根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：

若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。

进一步的，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：

若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。