[发明专利]履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆

权利要求书

1.一种履带行走车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；

根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；

根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。

2.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：

根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息：

其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。

3.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，在根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值之前，还包括：

判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；

根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：

若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。

4.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：

若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。

5.根据权利要求4所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述履带行走车辆控制方法还包括：

在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；

根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。

6.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：

若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值大于等于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。

7.根据权利要求6所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述履带行走车辆控制方法还包括：

确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数转换为所述目标防熄火控制参数。

8.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述当前履带行走车辆为湿地型履带行走车辆或普通型履带行走车辆。

9.一种履带行走车辆控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；

抖动识别模块，用于根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；

防熄火控制模块，用于根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。

10.一种静压驱动履带行走车辆，其特征在于，该静压驱动履带行走车辆包括如权利要求9中所述的履带行走车辆控制装置，所述履带行走车辆控制装置用于执行如权利要求1-8中任一项所述的履带行走车辆控制方法。