[发明专利]一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法及装置

说明书

本申请公开了一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法及装置，方法包括：采集隧道内的环境信息；将环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源；若出现火源，则将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；根据物体的识别结果采取对应灭火措施，并发送警报信息至远程控制台。本申请利用神经网络模型对隧道内物体进行类别判定，使得能够及时发现被困人员，及时通报，加快救援进程；还可以根据物体类别，具有针对性地开展灭火、清理工作，节约搜索、灭火成本，具有实用性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，军用机器人、扫雷机器人、排爆机器人等危险工作机器人越来越多，消防机器人是机器人的一个新兴领域，具有危险作业机器人的特点。

在世界各地，由于各种突发事故，隧道灾难经常发生，在灾难救援中，救援人员只有约48小时的救援时间用于在着火点隧道或倒塌的隧道内找寻生还者，在这种危险情况下，能够自主智能进行隧道巡检，并且对隧道灾害进行营救，是一个富有挑战性的领域，然而现在对于开发隧道救援机器人的研究还很少多数仅对其中一项功能开展研究。

申请内容

本申请提供了一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法及装置，使得利用神经网络模型对隧道内物体进行类别判定，消防机器人能够及时发现被困人员，及时通报，加快救援进程；还可以根据物体类别，具有针对性地开展灭火、清理工作，节约搜索、灭火成本，具有实用性。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，所述方法包括：

采集隧道内的环境信息；

将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源；

若出现火源，则将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

根据物体的所述识别结果采取对应灭火措施，并发送警报信息至远程控制台。

可选的，在所述若出现火源，则将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果，之前还包括：

采用大量的不同种类的物体的图像样本作为数据集，用于训练构建好的所述物体识别模型。

可选的，所述采集隧道内的环境信息，包括：

采用图像采集装置，温度/烟雾/光感传感器采集隧道内的图像数据以及温度/烟雾浓度数据。

可选的，所述将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源，包括：

将采集到的温度、亮度以及烟雾浓度分别与预置的所述火源判定条件进行比对，若温度、亮度以及烟雾浓度达到预置的所述火源判定条件，则隧道内出现火源；否则没有出现火源。

可选的，还包括：

若没有出现火源，则将获取的周围环境的图片输入到训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

根据物体的所述识别结果，对物体进行清理，或者绕开物体继续巡逻。

本申请第二方面提供一种隧道巡检及消防机器人业务的处理装置，所述装置包括：

采集单元，用于采集隧道内的环境信息；

判断单元，用于将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源；

第一识别单元，用于当出现火源时，将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；