[发明专利]一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法及装置

权利要求书

1.一种隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，其特征在于，包括：

采集隧道内的环境信息；

将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源；

若出现火源，则将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

根据物体的所述识别结果采取对应灭火措施，并发送警报信息至远程控制台。

2.根据权利要求1所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，其特征在于，在所述若出现火源，则将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果，之前还包括：

采用大量的不同种类的物体的图像样本作为数据集，用于训练构建好的所述物体识别模型。

3.根据权利要求1所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，其特征在于，所述采集隧道内的环境信息，包括：

采用图像采集装置，温度/烟雾/光感传感器采集隧道内的图像数据以及温度/烟雾浓度数据。

4.根据权利要求3所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，其特征在于，所述将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源，包括：

将采集到的温度、亮度以及烟雾浓度分别与预置的所述火源判定条件进行比对，若温度、亮度以及烟雾浓度达到预置的所述火源判定条件，则隧道内出现火源；否则没有出现火源。

5.根据权利要求1所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理方法，其特征在于，还包括：

若没有出现火源，则将获取的周围环境的图片输入到训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

根据物体的所述识别结果，对物体进行清理，或者绕开物体继续巡逻。

6.一种隧道巡检及消防机器人业务的处理装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集隧道内的环境信息；

判断单元，用于将所述环境信息与火源判定条件进行比对，判断隧道内是否出现火源；

第一识别单元，用于当出现火源时，将火源位置处的图像数据输入至训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

灭火单元，用于根据物体的所述识别结果采取对应灭火措施，并发送警报信息至远程控制台。

7.根据权利要求6所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理装置，其特征在于，还包括：

训练单元，用于采用大量的不同种类的物体的图像样本作为数据集，用于训练构建好的所述物体识别模型。

8.根据权利要求6所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理装置，其特征在于，判断单元具体用于将采集到的温度、亮度以及烟雾浓度分别与预置的所述火源判定条件进行比对，若温度、亮度以及烟雾浓度达到预置的所述火源判定条件，则隧道内出现火源；否则没有出现火源。

9.根据权利要求6所述的隧道巡检及消防机器人业务的处理装置，其特征在于，还包括：

第二识别单元，用于当没有出现火源时，将获取的周围环境的图片输入到训练好的物体识别模型中，输出物体的识别结果；

根据物体的所述识别结果，对物体进行清理，或者绕开物体继续巡逻。

10.一种隧道巡检及消防机器人，其特征在于，包括信息采集模块，分析识别模块，灭火模块以及通信模块；

所述信息采集模块用于采集隧道内的环境信息；

分析识别模块用于对所述环境信息进行分析，判断周围环境是否存在火源，识别周围环境中的物体；

灭火模块用于根据着火物体采取对应的灭火措施；

通信模块用于将所述环境信息以及分析结果传输至远程控制台，并执行远程控制台下发的指令。