[发明专利]一种基于中医足部反射疗法的康养机器人

说明书

本发明涉及足部诊疗设备，特别涉及一种基于中医足部反射疗法的康养机器人。包括底座及设置于底座上一个或两个足部按摩机构；足部按摩机构包括的脚趾滚轮按摩机构、脚跟滚轮按摩机构、脚码调整机构及脚底按摩棒机构，其中脚码调整机构和脚跟滚轮按摩机构分别设置于底座的前、后端，脚码调整机构具有沿靠近或远离脚跟滚轮按摩机构的方向移动的自由度；脚趾滚轮按摩机构设置于脚码调整机构上，脚趾滚轮按摩机构和脚跟滚轮按摩机构均具有旋转自由度；脚底按摩棒机构设置于脚趾滚轮按摩机构和脚跟滚轮按摩机构之间，具有X、Y、Z方向的自由度。本发明能够模拟中医足部反射按摩手法，实现对脚底反射区的精准定位和按摩力的柔顺控制。

技术领域

本发明涉及足部诊疗设备，特别涉及一种基于中医足部反射疗法的康养机器人。

背景技术

根据足部全息医学理论，足部是人体重要的信息元，通过足部反射区按摩调理，能够有效改善人体心身机能状态、代谢状态、内分泌与免疫功能状态、促进血液循环与微循环，进而改变人体血液、神经体液与尿液等多项生理生化指标。因此，足部诊疗具有较高的机体功能调理和病症治疗效率，且无任何副作用。

目前，已采用足疗机进行足部诊疗，现有的足疗机在按摩机构方面，脚底统一采用滚轮或曲柄滑块，脚背部采用气带或夹紧板，设备只能实现反射区统一、模糊的按摩，不能实现反射区的单独刺激、专家的配穴方案以及按摩力的柔顺控制，用户体验不佳。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于中医足部反射疗法的康养机器人，将机器人技术与中医足部全息医学及反射疗法相结合，能够实现足部穴位的准确定位，模拟中医足部反射区按摩手法对相关反射区进行按摩刺激，结合中医配穴方案和疗程，能够提供规范的足部健康调理服务，达到机体功能调理以及治未病的功能，推动足部中医反射疗法的发展和推广。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于中医足部反射疗法的康养机器人，包括底座及设置于所述底座上的一个或两个足部按摩机构；所述足部按摩机构包括脚趾滚轮按摩机构、脚跟滚轮按摩机构、脚码调整机构及脚底按摩棒机构，其中脚码调整机构和脚跟滚轮按摩机构分别设置于所述底座的前、后端，所述脚码调整机构具有沿靠近或远离所述脚跟滚轮按摩机构的方向移动的自由度；所述脚趾滚轮按摩机构设置于所述脚码调整机构上，所述脚趾滚轮按摩机构和所述脚跟滚轮按摩机构均具有旋转自由度；所述脚底按摩棒机构设置于脚趾滚轮按摩机构和脚跟滚轮按摩机构之间，具有X、Y、Z方向的自由度。

所述脚底按摩棒机构包括二维移动机构及设置于所述二维移动机构上的左按摩棒机构和右按摩棒机构，所述二维移动机构可驱动所述左按摩棒机构和右按摩棒机构沿前后方向同步运动及驱动左按摩棒机构和右按摩棒机构相互靠近或远离；所述左按摩棒机构和右按摩棒机构可沿Z向进行伸缩。

所述左按摩棒机构和所述右按摩棒机构结构相同，均包括支座、升降驱动机构及按摩棒，其中支座设置于所述二维移动机构上，所述升降驱动机构设置于所述支座上且输出端与按摩棒连接，所述按摩棒沿竖直方向设置且与所述支座滑动连接，所述按摩棒头部为锥面结构。

所述升降驱动机构包括升降丝母、升降丝杠及升降丝杠旋转驱动电机，其中升降丝杠沿竖直方向设置于所述支座上，且可转动，所述升降丝杠旋转驱动电机与升降丝杠连接，用于驱动升降丝杠转动；所述升降丝母与所述升降丝杠形成螺纹副，所述升降丝母与所述按摩棒连接。

所述二维移动机构包括X向直线驱动机构和Y向直线驱动机构；

所述X向直线驱动机构包括纵向滑板、纵向丝杠、纵向丝母、纵向丝杠旋转驱动电机、纵向滑块及纵向导轨，其中纵向丝杠和纵向导轨均沿X方向设置于所述底座上，且纵向丝杠可转动；所述纵向丝杠旋转驱动电机与纵向丝杠301连接，用于驱动纵向丝杠301旋转；所述纵向丝母与所述纵向丝杠形成螺纹副；所述纵向滑板的一端与所述纵向丝母连接，另一端通过纵向滑块与纵向导轨滑动连接；