[发明专利]一种基于中医足部反射疗法的康养机器人

权利要求书

1.一种基于中医足部反射疗法的康养机器人，其特征在于，包括底座(10)及设置于所述底座(10)上的一个或两个足部按摩机构；所述足部按摩机构包括脚趾滚轮按摩机构(1)、脚跟滚轮按摩机构(2)、脚码调整机构(6)及脚底按摩棒机构，其中脚码调整机构(6)和脚跟滚轮按摩机构(2)分别设置于所述底座(10)的前、后端，所述脚码调整机构(6)具有沿靠近或远离所述脚跟滚轮按摩机构(2)的方向移动的自由度；所述脚趾滚轮按摩机构(1)设置于所述脚码调整机构(6)上，所述脚趾滚轮按摩机构(1)和所述脚跟滚轮按摩机构(2)均具有旋转自由度；所述脚底按摩棒机构设置于脚趾滚轮按摩机构(1)和脚跟滚轮按摩机构(2)之间，具有X、Y、Z方向的自由度。

2.根据权利要求1所述的基于中医足部反射疗法的康养机器人，其特征在于，所述脚底按摩棒机构包括二维移动机构(3)及设置于所述二维移动机构(3)上的左按摩棒机构(4)和右按摩棒机构(5)，所述二维移动机构(3)可驱动所述左按摩棒机构(4)和右按摩棒机构(5)沿前后方向同步运动及驱动左按摩棒机构(4)和右按摩棒机构(5)相互靠近或远离；所述左按摩棒机构(4)和右按摩棒机构(5)可沿Z向进行伸缩。

3.根据权利要求2所述的基于中医足部反射疗法的康养机器人，其特征在于，所述左按摩棒机构(4)和所述右按摩棒机构(5)结构相同，均包括支座(501)、升降驱动机构及按摩棒(504)，其中支座(501)设置于所述二维移动机构(3)上，所述升降驱动机构设置于所述支座(501)上且输出端与按摩棒(504)连接，所述按摩棒(504)沿竖直方向设置且与所述支座(501)滑动连接，所述按摩棒(504)头部为锥面结构。

4.根据权利要求3所述的基于中医足部反射疗法的康养机器人，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降丝母(502)、升降丝杠(503)及升降丝杠旋转驱动电机，其中升降丝杠(503)沿竖直方向设置于所述支座(501)上，且可转动，所述升降丝杠旋转驱动电机与升降丝杠(503)连接，用于驱动升降丝杠(503)转动；所述升降丝母(502)与所述升降丝杠(503)形成螺纹副，所述升降丝母(502)与所述按摩棒(504)连接。

5.根据权利要求2所述的基于中医足部反射疗法的康养机器人，其特征在于，所述二维移动机构(3)包括X向直线驱动机构和Y向直线驱动机构；

所述X向直线驱动机构包括纵向滑板、纵向丝杠(301)、纵向丝母(302)、纵向丝杠旋转驱动电机、纵向滑块(305)及纵向导轨(306)，其中纵向丝杠(301)和纵向导轨(306)均沿X方向设置于所述底座(10)上，且纵向丝杠(301)可转动；所述纵向丝杠旋转驱动电机与纵向丝杠301连接，用于驱动纵向丝杠301旋转；所述纵向丝母(302)与所述纵向丝杠(301)形成螺纹副；所述纵向滑板的一端与所述纵向丝母(302)连接，另一端通过纵向滑块(305)与纵向导轨(306)滑动连接；

所述Y向直线驱动机构包括横向丝杠旋转驱动电机、横向丝杠(303)及两个横向丝母(304)，其中横向丝杠(303)沿Y向设置于所述纵向滑板上，且可转动；所述横向丝杠旋转驱动电机设置于所述纵向滑板上，且输出端与横向丝杠303连接，用于驱动横向丝杠303转动；所述横向丝杠(303)具有两段方向螺纹，两个横向丝母(304)分别与两段反向螺纹形成螺纹副；两个横向丝母(304)分别与所述左按摩棒机构(4)和所述右按摩棒机构(5)连接。