[发明专利]设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，获取作业区边界数据，当作业区边界包含斜边时，根据作业区边界数据进行作业单元划分，得到包含斜边单元的作业单元集合，对斜边单元分别做横纵路径规划，根据斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量确定设备作业路径规划结果。整个过程中，基于斜边单元中弧形转弯和折线转弯数量可以选择耗时较少的路径规划结果，显著提升设备作业效率。

技术领域

本申请涉及作业路径规划技术领域，特别是涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能以及自动化技术的发展，出现了全自动智能作业设备技术，例如扫地机器人、植保机器人、智能割草机等。这些智能设备能够按照规划的作业路径在作业区域内执行对应的功能，无需额外的人员操控，给人们生产、生活带来巨大便捷。

传统设备作业路径规划方案一般是先获取整个作业区地图以及设备性能中设备单次运动作业参数，按照这两个值来规划作业路径。以扫地机器人为例，传统扫地机器人路径规划是基于整个清扫区域面积以及扫地机器人清扫宽度来进行路径规划的，直接将路径规划由直线路径、弧线路径以及折线路径组成的弓字形路径，即扫地机器人根据规划的弓字形路径完成整个区域(全屋)清扫。

上述路径规划方式虽然可以规划出作业设备路径，但是规划出的路径单一，无法针对实际情况合理调整直线路径、弧线路径以及折线路径的数量，当作业环境复杂，容易存在大量的弧线路径以及折线路径，严重影响设备作业效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高设备高效作业的设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种设备作业路径规划方法，其特征在于，方法包括：

获取作业区边界数据；

当作业区边界包含斜边时，根据作业区边界数据进行作业单元划分，得到作业单元集合，作业单元集合包括斜边单元；

对斜边单元分别做横纵路径规划，得到斜边单元横纵路径规划结果；

根据斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果。

在其中一个实施例中，作业单元集合还包括非斜边单元；

设备作业路径规划方法还包括：

对非斜边单元分别做横纵路径规划，得到非斜边单元横纵路径规划结果；

根据非斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量，选取非斜边单元路径规划结果；

根据斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果包括：

根据斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，选取斜边单元路径规划结果；

拼接斜边单元路径规划结果以及非斜边单元路径规划结果，得到设备作业路径规划结果。

在其中一个实施例中，根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果之后，还包括：

当作业过程中探测到障碍物时，获取障碍物边界；

根据障碍物边界以及设备作业路径规划结果，确定剩余未作业区域；

对剩余未作业区域进行横纵路径规划，得到子区域横纵路径规划结果；

根据子区域横纵路径规划结果中转弯数量，确定子区域路径规划结果。

在其中一个实施例中，根据子区域横纵路径规划结果中转弯数量，确定子区域路径规划结果包括：