[发明专利]设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种设备作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取作业区边界数据；

当作业区边界包含斜边时，根据所述作业区边界数据进行作业单元划分，得到作业单元集合，所述作业单元集合包括斜边单元和非斜边单元；

对所述斜边单元分别做横纵路径规划，得到斜边单元横纵路径规划结果，所述横纵路径规划包括横向路径规划和纵向路径规划；

根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果；

所述设备作业路径规划方法还包括：

对所述非斜边单元分别做横纵路径规划，得到非斜边单元横纵路径规划结果；根据所述非斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量，选取非斜边单元路径规划结果；

所述根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果包括：根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，选取斜边单元路径规划结果；拼接所述斜边单元路径规划结果以及非斜边单元路径规划结果，得到设备作业路径规划结果；

所述根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量选取斜边单元路径规划结果包括：统计所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量以及折线转弯数量；选取所述斜边单元横纵路径规划结果中转弯数量较少的路径规划结果，若所述斜边单元横纵路径规划结果中转弯次数相等，则选择折线转弯数量较少的路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对非斜边单元做横纵路径规划，得到非斜边单元横纵路径规划结果包括：

对非斜边单元做横纵弓字形路径规划，得到初始非斜边单元横纵路径规划结果；

提取所述初始非斜边单元横纵路径规划结果中最长直线长度；

以所述最长直线长度为基准，识别所述初始非斜边单元横纵路径规划结果中相邻直线与所述基准的比值大于预设比值阈值的区域以及小于预设比值阈值的区域；

对比值大于预设比值阈值的区域以及所述比值小于预设比值阈值的区域分别重新进行横纵路径规划，得到非斜边单元横纵路径规划结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量，确定设备作业路径规划结果之后，还包括：

当作业过程中探测到障碍物时，获取所述障碍物边界；

根据所述障碍物边界以及所述设备作业路径规划结果，确定剩余未作业区域；

对所述剩余未作业区域进行横纵路径规划，得到子区域横纵路径规划结果；

根据所述子区域横纵路径规划结果中转弯数量，确定子区域路径规划结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述子区域横纵路径规划结果中转弯数量，确定子区域路径规划结果包括：

根据所述子区域横纵路径规划结果，统计子区域横纵路径规划中转弯数量，所述转弯数量包括弧形转弯数量和折线转弯数量；

选取所述子区域横纵路径规划结果转弯数量较少的路径规划结果作为子区域路径规划结果；

当所述子区域横纵路径规划结果中转弯数量相等时，选择折线转弯数量较少的路径规划结果作为子区域路径规划结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业区边界数据包括：

当设备上电启动时，执行沿边作业；

采集执行沿边作业过程中的路径数据，得到作业区边界数据。