[发明专利]一种抓取圆筒形工件的机器人

权利要求书

1.一种抓取圆筒形工件的机器人，包括机器人总成（1）和机器人总成（1）外接的控制柜（4），其特征在于：所述机器人总成（1）末端设置驱动机构（2），所述驱动机构（2）下方连接夹具总成（3）；所述夹具总成（3）中部设置丝杠（303），所述丝杠（303）上下依次设置与丝杠（303）螺纹连接的第一螺母（305）和第二螺母（306），所述第一螺母（305）活动连接上连杆（307），所述第二螺母（306）活动连接下连杆（308），所述上连杆（307）和下连杆（308）末端均设置撑紧臂（309），所述撑紧臂（309）与上连杆（307）和下连杆（308）均为活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述夹具总成（3）还包括连接盘（301）和连接板（302）；所述连接盘（301）和连接板（302）分别设置于丝杠（303）的顶部和底部位置；所述连接盘（301）中心处设置联轴器（304）用以连接丝杠（303）和驱动机构（2）；所述第一螺母（305）通过螺母销轴（3014）与上连杆（307）旋转连接，所述第二螺母（306）通过螺母销轴（3014）与下连杆（308）旋转连接；所述上连杆（307）和下连杆（308）通过臂销轴（3010）与撑紧臂（309）旋转连接。

3.根据权利要求2所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：每一组所述上连杆（307）和下连杆（308）两侧均设置导轨（11），所述导轨（11）顶部固定于连接盘（301）上，底部固定于连接板（302）上。

4.根据权利要求3所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述导轨（11）顶部通过焊接方式与连接盘（301）连接；所述导轨（11）底部通过螺钉与连接板（302）固定。

5.根据权利要求2所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述撑紧臂（309）外侧设置铝片衬板（3011），所述铝片衬板（3011）形状与撑紧臂（309）端面一致，外面呈圆弧状，所述铝片衬板（3011）以沉头螺钉（3014）固定于撑紧臂（309）上。

6.根据权利要求1或2所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述上连杆（307）、下连杆（308）和撑紧臂（309）共有三组，以丝杠（303）为轴心均匀间隔分布，相互之间夹角呈120度。

7.根据权利要求3或4所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述连接板（302）侧边为三个向外延伸的安装板，每个安装板角度间隔120度，每个安装板两侧均开设安装凹槽，所述导轨（11）底端通过内六角圆柱头螺钉固定于所述安装凹槽内。

8.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述驱动机构（2）包括伺服电机（201）和齿轮箱（203），所述齿轮箱（203）顶面通过法兰盘与机器人总成（1）连接，所述齿轮箱（203）顶面还设置伺服电机（201），所述伺服电机（201）通过内部电机轴（202）与齿轮箱（203）内的传动齿轮连接；所述齿轮箱（203）底面设置底板（204），所述底板（204）连接下方夹具总成（3）。

9.根据权利要求1-6任一所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于：所述机器人总成（1）的底部为机械臂底座（101），所述机械臂底座（101）顶面活动连接旋转板（102），所述旋转板（102）上设置底座电机（106）和摇臂（103），所述摇臂（103）下部一侧安装摇臂电机（107）；所述摇臂（103）顶部末端连接横臂（104）和电机组（108）；所述横臂（104）末端连接终端旋转臂（105），所述终端旋转臂（105）底部连接驱动机构（2）。