[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在第一驾驶环境下，采用红外扫描设备扫描无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图；采用红外三维地图、无人驾驶车辆的车辆定位信息和车身信息，分析无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值；若距离值未处于安全距离范围内，则调整避碰策略；控制无人驾驶车辆按照调整后的避碰策略行驶。本发明解决了相关技术中在视线较差环境下，无人驾驶车辆的感知能力受到影响，很容易造成车辆碰撞的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

相关技术中，随着无人驾驶技术的不断发展，在城市规范道路以及物流道路上开始大量应用，当前的无人驾驶技术，多是针对车辆较多的情况，城市道路的道路信息较为完整，在导航和变向时，能够提供较多的感知信息，避免无人驾驶车辆出现碰撞。

但是当前的无人驾驶车辆并未考虑到感知较差的环境，例如，在粉尘环境以及浓雾环境下，视线较差，很容易影响车辆的无线感知设备的感知范围和灵敏度，这样就容易造成车辆之间距离较近，在道路出现拥挤时，就容易造成车辆碰撞，滑出道路等危险状况，影响用户的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中在视线较差环境下，无人驾驶车辆的感知能力受到影响，很容易造成车辆碰撞的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在第一驾驶环境下，采用红外扫描设备扫描无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图；采用所述红外三维地图、所述无人驾驶车辆的车辆定位信息和车身信息，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值；若所述距离值未处于安全距离范围内，则调整避碰策略；控制所述无人驾驶车辆按照调整后的所述避碰策略行驶。

可选地，采用红外扫描设备扫描无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图的步骤，包括：获取所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的道路设计信息和道路走向；基于所述道路设计信息和所述道路走向，确定所述无人驾驶车辆的初始导航地图；采用红外扫描设备扫描所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的道路区域，得到红外扫描信息；将所述红外扫描信息融合至所述初始导航地图中，以构建所述红外三维地图。

可选地，基于所述道路设计信息和所述道路走向，确定所述无人驾驶车辆的初始导航地图的步骤，包括：基于所述道路设计信息和所述道路走向，分析从所述无人驾驶车辆的起始点至目的地的整体规划路径，其中，所述整体规划路径包含多条局部路径；采用预设评价函数评估所述整体规划路径中每条局部路径的拥挤参数和道路行驶难度权重值；基于每条局部路径的所述拥挤参数和所述道路行驶难度权重值，筛选出目标局部路径；以所述目标局部路径为基础，构建所述无人驾驶车辆从所述起始点至目的地的初始导航地图。

可选地，采用所述红外三维地图、所述无人驾驶车辆的车辆定位信息和车身信息，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值的步骤，包括：采用初始导航地图确定所述无人驾驶车辆的车辆定位信息；向所述无人驾驶车辆的存储模块发送第一请求，并接收所述存储模块返回的响应信息，其中，所述响应信息中包含所述无人驾驶车辆的车身信息；采用所述红外三维地图和所述车辆定位信息，确定所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的车道宽度和下一待转弯地点；基于所述车道宽度和下一待转弯地点，分析所述无人驾驶车辆与障碍物的距离值；基于所述车身信息和所述红外三维地图，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆的距离值。

可选地，若所述距离值未处于安全距离范围内，则调整避碰策略的步骤，包括：若所述距离值未处于安全距离范围内，则控制所述无人驾驶车辆降低车辆行驶速度；控制所述无人驾驶车辆更改车辆行驶车道；车速降低信息以及车道更改信息发送至后面其它车辆。