[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在第一驾驶环境下，采用红外扫描设备扫描无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图；

采用所述红外三维地图、所述无人驾驶车辆的车辆定位信息和车身信息，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值；

若所述距离值未处于安全距离范围内，则调整避碰策略；

控制所述无人驾驶车辆按照调整后的所述避碰策略行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用红外扫描设备扫描无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图的步骤，包括：

获取所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的道路设计信息和道路走向；

基于所述道路设计信息和所述道路走向，确定所述无人驾驶车辆的初始导航地图；

采用红外扫描设备扫描所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的道路区域，得到红外扫描信息；

将所述红外扫描信息融合至所述初始导航地图中，以构建所述红外三维地图。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述道路设计信息和所述道路走向，确定所述无人驾驶车辆的初始导航地图的步骤，包括：

基于所述道路设计信息和所述道路走向，分析从所述无人驾驶车辆的起始点至目的地的整体规划路径，其中，所述整体规划路径包含多条局部路径；

采用预设评价函数评估所述整体规划路径中每条局部路径的拥挤参数和道路行驶难度权重值；

基于每条局部路径的所述拥挤参数和所述道路行驶难度权重值，筛选出目标局部路径；

以所述目标局部路径为基础，构建所述无人驾驶车辆从所述起始点至目的地的初始导航地图。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用所述红外三维地图、所述无人驾驶车辆的车辆定位信息和车身信息，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值的步骤，包括：

采用初始导航地图确定所述无人驾驶车辆的车辆定位信息；

向所述无人驾驶车辆的存储模块发送第一请求，并接收所述存储模块返回的响应信息，其中，所述响应信息中包含所述无人驾驶车辆的车身信息；

采用所述红外三维地图和所述车辆定位信息，确定所述无人驾驶车辆当前所行驶道路的车道宽度和下一待转弯地点；

基于所述车道宽度和下一待转弯地点，分析所述无人驾驶车辆与障碍物的距离值；

基于所述车身信息和所述红外三维地图，分析所述无人驾驶车辆与周围其它车辆的距离值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述距离值未处于安全距离范围内，则调整避碰策略的步骤，包括：

若所述距离值未处于安全距离范围内，则控制所述无人驾驶车辆降低车辆行驶速度；

控制所述无人驾驶车辆更改车辆行驶车道；

车速降低信息以及车道更改信息发送至后面其它车辆。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在第一驾驶环境下，采用红外扫描设备识别所述无人驾驶车辆的道路前方的指示灯和指示牌，得到识别结果；

基于所述识别结果，判断所述无人驾驶车辆是否需要调整待行驶车道；

若确定所述无人驾驶车辆需要调整待行驶车道，基于所述车身信息生成车道调整指令。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一驾驶环境包括：浓雾驾驶环境、粉尘环境。