[发明专利]一种定位方法、装置及设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取移动终端的初始位置信息，以及各个基站的位置信息；

根据所述移动终端的初始位置信息和各个基站的位置信息，计算所述移动终端分别与各个基站的距离；

基于各个基站的位置信息以及所述移动终端分别与各个基站的距离，计算所述移动终端的估算位置信息；

通过迭代优化算法，对所述估算位置信息进行优化，得到优化后的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动终端的初始位置信息和各个基站的位置信息，计算所述移动终端分别与各个基站的距离，包括：

针对各个序列组合，构建Cayley-Menger行列式，其中，序列组合是所述移动终端与所有n个基站中的n-1个基站排列组合得到的；

针对各个序列组合对应的Cayley-Menger行列式，计算所述移动终端与相关基站的距离，所述相关基站为所述序列组合所包括的基站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个基站的位置信息以及所述移动终端分别与各个基站的距离，计算所述移动终端的估算位置信息，包括：

针对每个序列组合，对所述序列组合得到的所述移动终端与相关基站的距离，通过公式：计算所述序列组合对应的残差平方和；并计算所述残差平方和的最小值，得到所述序列组合对应的估算值；

其中，R_es(x,S_i1)为序列组合S_i1对应的残差平方和，i表示序列组合S_i1对应的第i个相关基站，d_i表示移动终端x与第i个相关基站的距离，x_i表示第i个相关基站的位置信息；

对每个序列组合得到所述估算值，通过公式进行加权，得到所述移动终端的估算位置信息；

其中，X为所述估算位置信息，为每个序列组合残差平方和最小时得到的位置估算值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过迭代优化算法，对所述估算位置信息进行优化，得到优化后的位置信息，包括：

通过公式x_k1+1＝x_k1-(H^TH)^-1H^TG，对所述估算位置信息进行优化，得到优化后的位置信息；

其中，x_k1+1为第k1+1次迭代得到的位置信息，x_k1表示第k1次迭代得到的位置信息，g_k表示梯度向量，λ表示梯度下降学习率因子，I表示对角线值均为1其他位置为0的矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化后的位置信息为所述移动终端在前一时刻的位置信息；

在所述通过迭代优化算法，对所述估算位置信息进行优化，得到优化后的位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述优化后的位置信息，通过卡尔曼滤波算法，预测所述移动终端当前时刻的位置信息；

对预测的当前时刻的位置信息进行校正，得到校正后的位置信息。