[发明专利]地铁车辆段综合管沟的巡检方法及巡检机器人

说明书

本发明涉及一种地铁车辆段综合管沟的巡检方法及巡检机器人，巡检机器人上搭载控制模块和多种环境参数采集模块及图像采集模块，并设置履带式走行机构；控制模块中建立电子地图，按照预定路线定时巡检；图像采集模块将现场图像与标准图像进行分析对比，及时发现异常情况；环境参数采集模块采集环境参数与预设正常值进行对比，及时发现超限情况；通过无线通信传输装置上传至值班室显示终端；值班室显示终端做出预警和提示，立即弹出窗口并触发声光报警装置，提醒值班人员立即处理。本发明基于无人参与，全自动运行地铁车辆段巡检机器人对地铁车辆段综合管沟进行巡检，采集环境参数及图像信息，代替传统的人工巡检作业，提高巡检安全性和巡检准确性。

技术领域

本发明涉及地铁车辆段巡检技术领域，具体涉及一种地铁车辆段综合管沟的巡检方法及巡检机器人。

背景技术

随着城市轨道交通的快速发展，智慧地铁已成为发展潮流，地铁车辆段作为地铁车辆停放、日常保养、检修、正线救援、设备维修、技术培训及综合办公的后勤保障基地，对整条线路的正常运营非常重要。地铁车辆段综合管沟是将车辆段内大部分管线（电力、通信、信号、综合监控、FAS、BAS、给水、消防、中水等）整合集中于一体敷设的封闭式浅埋管沟，是保证地铁车辆段正常运营的重要保障。

目前地铁车辆段综合管沟大都采用人工定期巡检并结合综合管沟监控系统反馈的监控报警信息，进行日常检测及维护。然而，地铁车辆段综合管沟不同于市政综合管廊或管沟，其一般是封闭式、多种断面规格、路由交叉、管线进出频繁、且综合管沟底部具有一定坡度、台阶和截水沟。同时根据相关规范要求，综合管廊每隔200m，应采用耐火极限不低于3.0h的不燃性墙体进行防火分隔，且防火分隔处应采用甲级防火门。加之检测项目复杂及环境恶劣等特点，人工巡检劳动强度大、效率低，且不利于巡检员的身心健康及人身安全，此外，综合管廊（沟）监控视频只能做到定点局部监控，存在监控盲区，覆盖范围有限。现有的综合管廊巡检机器人无法跨越防火分区进行检修，且无法适应地铁车辆段综合管沟相关巡检要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种地铁车辆段综合管沟的巡检方法及巡检机器人，基于无人移动巡检设备对地铁车辆段综合管沟进行巡检，采集环境参数及图像信息，代替传统的人工巡检作业，提高巡检安全性和巡检准确性。

本发明所采用的技术方案为：

地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

所述方法包括以下步骤：

步骤一：利用巡检机器人对地铁车辆段综合管沟进行巡检，巡检机器人上搭载有控制模块和多种环境参数采集模块及图像采集模块，并设置有履带式走行机构；

步骤二：在控制模块中建立电子地图，控制模块控制履带式走行机构按照预定路线定时巡检；

步骤三：图像采集模块将现场实际情况的图像与标准图像进行图像分析对比，及时发现各管线、综合管沟内壁是否有开裂、漏水的异常情况；环境参数采集模块采集环境参数与预设正常值进行对比，及时发现超限情况；将异常情况和超限情况通过无线通信传输装置上传至值班室显示终端；

步骤四：值班室显示终端根据巡检机器人采集的信息类别和等级做出预警和提示，紧急重要的信息，立即弹出窗口并触发声光报警装置，提醒值班人员立即处理。

巡检机器人上搭在的图像采集模块包括热成像仪和高清夜视摄像头，高清夜视摄像头配置有补充光源；

热成像仪监测各电力线缆自身温度，及时发现发热异常现象，上报至值班室显示终端；

高清夜视摄像头将各管线、综合管沟内壁现场实际情况的图像与标准图像进行图像分析对比，及时发现各管线、综合管沟内壁是否有开裂、漏水的异常情况，并在控制模块中集成图像深度学习算法。

图像采集模块设置在巡检机器人上设置的六关节机械臂的工作端，六关节机械臂接入控制模块并由其控制移动。