[发明专利]地铁车辆段综合管沟的巡检方法及巡检机器人

权利要求书

1.地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

所述方法包括以下步骤：

步骤一：利用巡检机器人对地铁车辆段综合管沟进行巡检，巡检机器人上搭载有控制模块（3）和多种环境参数采集模块及图像采集模块，并设置有履带式走行机构（1）；

步骤二：在控制模块（3）中建立电子地图，控制模块（3）控制履带式走行机构（1）按照预定路线定时巡检；

步骤三：图像采集模块将现场实际情况的图像与标准图像进行图像分析对比，及时发现各管线、综合管沟内壁是否有开裂、漏水的异常情况；环境参数采集模块采集环境参数与预设正常值进行对比，及时发现超限情况；将异常情况和超限情况通过无线通信传输装置（15）上传至值班室显示终端；

步骤四：值班室显示终端根据巡检机器人采集的信息类别和等级做出预警和提示，紧急重要的信息，立即弹出窗口并触发声光报警装置，提醒值班人员立即处理。

2.根据权利要求1所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

巡检机器人上搭在的图像采集模块包括热成像仪（5）和高清夜视摄像头（6），高清夜视摄像头（6）配置有补充光源（7）；

热成像仪（5）监测各电力线缆自身温度，及时发现发热异常现象，上报至值班室显示终端；

高清夜视摄像头（6）将各管线、综合管沟内壁现场实际情况的图像与标准图像进行图像分析对比，及时发现各管线、综合管沟内壁是否有开裂、漏水的异常情况，并在控制模块（3）中集成图像深度学习算法。

3.根据权利要求2所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

图像采集模块设置在巡检机器人上设置的六关节机械臂（2）的工作端，六关节机械臂（2）接入控制模块（3）并由其控制移动。

4.根据权利要求3所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

步骤二中，若没有在控制模块（3）中建立电子地图，则在第一次巡检时以低速方式巡检扫描并建立电子地图，计算路线和速度，并将电子地图、路线和速度存储在控制模块（3）中。

5.根据权利要求4所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

巡检机器人上设置有激光测距传感器（4），接入控制模块（3），控制模块（3）根据激光测距传感器（4）测得的监测与周边构筑物间距，实现巡检机器人移动避障。

6.根据权利要求5所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

环境参数采集模块包括积水传感器（8）和湿度传感器（13），监测综合管沟内是否有积水和湿度是否超标。

7.根据权利要求6所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

环境参数采集模块还包括硫化氢传感器（9）、一氧化碳传感器（10）、可燃气体甲烷传感器（11）和氧气浓度传感器（12），用于监测车辆段综合管沟内硫化氢气体、一氧化碳气体是否超标，可燃气体甲烷浓度是否在爆炸极限范围内，氧气浓度是否达标。

8.根据权利要求7所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

巡检机器人上设置有电池和无线充电模块（14），与地铁车辆段综合管沟检修口安装的无线充电底座相匹配，用于对巡检机器人充电。

9.根据权利要求8所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

在地铁车辆段综合管沟内的防火门顶部设置感应开关，巡检机器人移动至防火门处时，通过搭载的感应探头联动防火门自动开关，实现无感通过。

10.根据权利要求9所述的地铁车辆段综合管沟的巡检方法，其特征在于：

所述巡检机器人包括控制箱（3），控制箱（3）底部设置有由其控制的履带式走行机构（1），控制箱（3）顶部设置有由其控制的六关节机械臂（2）；

六关节机械臂（2）的工作端设置有热成像仪（5）和高清夜视摄像头（6），均接入控制箱（3）；控制箱（3）上还连接有无线通信传输装置（15），控制箱（3）接收热成像仪（5）和高清夜视摄像头（6）的信息并通过无线通信传输装置（15）输出；

履带式走行机构（1）前端设置有积水传感器（8）、硫化氢传感器（9）、一氧化碳传感器（10）、可燃气体甲烷传感器（11）和氧气浓度传感器（12），均接入控制箱（3），控制箱（3）接收积水传感器（8）、硫化氢传感器（9）、一氧化碳传感器（10）、可燃气体甲烷传感器（11）和氧气浓度传感器（12）的信息并通过无线通信传输装置（15）输出；

履带式走行机构（1）前后均设有激光测距传感器（4），激光测距传感器（4）接入控制箱（3）；

高清夜视摄像头（6）一侧还设置有补充光源（7）；

履带式走行机构（1）侧面设置有湿度传感器（13），接入控制箱（3），控制箱（3）接收湿度传感器（13）的信息并通过无线通信传输装置（15）输出；

巡检机器人底部还设置有无线充电模块（14）。