[发明专利]基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备

说明书

本申请提供了一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备，该方法包括：通过图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务；响应于用户在图形操作界面上的操作向后端服务子系统发送预设命令，以使后端服务子系统控制机械臂执行抓取装配任务；接收后端服务子系统返回的抓取装配任务的执行进度，通过图形操作界面显示执行进度。本申请实施例有利于提高抓取装配任务的可管理性，从而提升抓取装配的效率。

技术领域

本申请涉及机械臂开发技术领域，尤其涉及一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备。

背景技术

传统制造业装配流水线主要依赖人工进行装配，效率问题严重地限制了生产产能的提升。随着人工智能技术的蓬勃发展，传统制造业逐渐向智能制造业转变，机器人作业已被广泛应用于各个行业中，比如物流行业拆垛码垛、机械臂快速分拣等等。目前，安卓、Linux以及ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)是常见的机器人开发和操作系统，且基于ROS进行机械臂建模和运动规划是领域研究热点，但是市场上基于ROS的机械臂存在抓取装配管理不便、难度大等问题，在一定程度上影响了抓取装配的效率。

发明内容

针对上述问题，本申请提供了一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备，有利于提高机械臂抓取装配任务的可管理性，从而提升抓取装配的效率。

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法，应用于基于ROS的机械臂抓取装配管理系统的前端管理子系统，该系统包括该前端管理子系统和后端服务子系统，前端管理子系统包括通信框架和图形操作界面，前端管理子系统和后端服务子系统基于该通信框架通信，图形操作界面基于Qt5进行模块化开发得到，前端管理子系统基于Qt5的渲染接口实现机械臂抓取装配过程在图形操作界面的三维实时渲染；该方法包括：

通过图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务；

响应于用户在图形操作界面上的操作向后端服务子系统发送预设命令，以使后端服务子系统控制机械臂执行抓取装配任务；

接收后端服务子系统返回的抓取装配任务的执行进度，通过图形操作界面显示执行进度。

在一种可能的实施方式中，响应于用户在图形操作界面上的操作向后端服务子系统发送预设命令，包括：

在检测到图形操作界面上的第一启动信号的情况下，向后端服务子系统发送第一预设命令，第一预设命令用于指示后端服务子系统控制机械臂开始抓取装配任务；

在检测到图形操作界面上的暂停信号的情况下，向后端服务子系统发送第二预设命令，第二预设命令用于指示后端服务子系统控制机械臂暂停抓取装配任务；

在检测到图形操作界面上的第二启动信号的情况下，向后端服务子系统发送第三预设命令，第三预设命令用于指示后端服务子系统控制机械臂重启抓取装配任务；

在检测到图形操作界面上的停止信号的情况下，向后端服务子系统发送第四预设命令，第四预设命令用于指示后端服务子系统控制机械臂停止抓取装配任务。

在一种可能的实施方式中，接收后端服务子系统返回的抓取装配任务的执行进度，包括：

在向后端服务子系统发送第一预设命令的情况下，接收后端服务子系统响应于第一预设命令返回的第一执行进度；

在向后端服务子系统发送第二预设命令的情况下，接收后端服务子系统响应于第二预设命令返回的暂停信息；

在向后端服务子系统发送第三预设命令的情况下，接收后端服务子系统响应于第三预设命令返回的重启信息和第二执行进度；

在向后端服务子系统发送第四预设命令的情况下，接收后端服务子系统响应于第四预设命令返回的停止信息。