[发明专利]基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备

权利要求书

1.一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法，其特征在于，应用于基于ROS的机械臂抓取装配管理系统的前端管理子系统，所述系统包括所述前端管理子系统和后端服务子系统，所述前端管理子系统包括通信框架和图形操作界面，所述前端管理子系统和所述后端服务子系统基于所述通信框架通信，所述图形操作界面基于Qt5进行模块化开发得到，所述前端管理子系统基于Qt5的渲染接口实现机械臂抓取装配过程在所述图形操作界面的三维实时渲染；所述方法包括：

通过所述图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务；

响应于用户在所述图形操作界面上的操作向所述后端服务子系统发送预设命令，以使所述后端服务子系统控制所述机械臂执行所述抓取装配任务；

接收所述后端服务子系统返回的所述抓取装配任务的执行进度，通过所述图形操作界面显示所述执行进度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于用户在所述图形操作界面上的操作向所述后端服务子系统发送预设命令，包括：

在检测到所述图形操作界面上的第一启动信号的情况下，向所述后端服务子系统发送第一预设命令，所述第一预设命令用于指示所述后端服务子系统控制所述机械臂开始所述抓取装配任务；

在检测到所述图形操作界面上的暂停信号的情况下，向所述后端服务子系统发送第二预设命令，所述第二预设命令用于指示所述后端服务子系统控制所述机械臂暂停所述抓取装配任务；

在检测到所述图形操作界面上的第二启动信号的情况下，向所述后端服务子系统发送第三预设命令，所述第三预设命令用于指示所述后端服务子系统控制所述机械臂重启所述抓取装配任务；

在检测到所述图形操作界面上的停止信号的情况下，向所述后端服务子系统发送第四预设命令，所述第四预设命令用于指示所述后端服务子系统控制所述机械臂停止所述抓取装配任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述后端服务子系统返回的所述抓取装配任务的执行进度，包括：

在向所述后端服务子系统发送所述第一预设命令的情况下，接收所述后端服务子系统响应于所述第一预设命令返回的第一执行进度；

在向所述后端服务子系统发送所述第二预设命令的情况下，接收所述后端服务子系统响应于所述第二预设命令返回的暂停信息；

在向所述后端服务子系统发送所述第三预设命令的情况下，接收所述后端服务子系统响应于所述第三预设命令返回的重启信息和第二执行进度；

在向所述后端服务子系统发送所述第四预设命令的情况下，接收所述后端服务子系统响应于所述第四预设命令返回的停止信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在通过所述图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务之后，所述方法还包括：

响应于用户在所述图形操作界面输入的指令创建有限状态机，并将所述有限状态机的状态设置为初始化状态；所述有限状态机的状态用于表示所述抓取装配任务的状态；

响应于用户在所述图形操作界面输入的指令创建数据库，并在所述数据库中创建任务数据表；所述任务数据表用于记录所述抓取装配任务的属性。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抓取装配任务的属性包括所述抓取装配任务的状态和总执行次数；所述向所述后端服务子系统发送第一预设命令，包括：

从所述任务数据表中获取所述抓取装配任务的状态和所述总执行次数；

在所述抓取装配任务的状态为初始化状态的情况下，向所述后端服务子系统发送所述第一预设命令和第五预设命令；所述第五预设命令用于向所述后端服务子系统指定所述总执行次数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在接收所述后端服务子系统响应于所述第一预设命令返回的第一执行进度之后，所述方法还包括：

将所述有限状态机的状态设置为运行状态；

将所述任务数据表中所述抓取装配任务的状态由初始化状态更新为运行状态。