[发明专利]主从式眼内手术机器人主操作器

说明书

本公开涉及手术器械技术领域，尤其是涉及一种主从式眼内手术机器人主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部；第一关节机构包括箱体及支撑板；箱体与支撑板之间转动连接，且箱体被配置为相对于支撑板绕第一轴线转动；第二关节机构安装于箱体上，第二关节机构包括直线进给组件，直线进给组件被配置为相对于箱体绕第二轴线转动；末端操作部被配置为沿直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，第三轴线与末端操作部的轴向相平行，且第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。本公开的主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部，其结构相对紧凑，有利于减小整体的占用空间。

技术领域

本公开涉及手术器械技术领域，尤其是涉及一种主从式眼内手术机器人主操作器。

背景技术

眼内显微手术包括视网膜注药、膜下注射、黄斑膜剥离、撕囊等。这些手术都需要器械通过巩膜进入眼内操作。眼内显微手术操作起来比传统的开放手术困难许多，因为手术器械通常比较细长，没有直观的力反馈，且手术空间极其有限。而且医生的生理性颤抖会导致操作精度的下降，从而增加意外发生的风险。

机器人辅助微创手术则可以弥补这些缺点，主从式手术机器人能滤除医生的手部颤抖，给医生提供直观的工作环境从而提高手术的成功率，使手术更安全，更有效。从执行器在眼内，既受到手术进入口的约束，又被限制在眼内显微空间中。这极大地限制了医生的操作能力，或由于医生受到生理限制，造成操作困难，所以需要引入主操作器，主操作器是主从式眼科手术机器人系统中的重要组成，机器人辅助眼科手术中，医生通过主操作器操作机器人，完成手术。目前，已有的主操作器多是通用型产品，工作空间、运动方式等与手术的要求存在差异，其体积较大。

发明内容

本公开在于提供一种主从式眼内手术机器人主操作器，其在一定程度上解决目前的主操作器体积较大的技术问题。

本公开提供一种主从式眼内手术机器人主操作器，包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部；第一关节机构包括箱体及支撑板；所述箱体与所述支撑板之间转动连接，且所述箱体被配置为相对于所述支撑板绕第一轴线转动；所述第二关节机构安装于所述箱体上，所述第二关节机构包括直线进给组件，所述直线进给组件被配置为相对于所述箱体绕第二轴线转动；所述末端操作部被配置为沿所述直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，所述末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述末端操作部的轴向相平行，且所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直。

本公开的有益效果主要在于：

本公开主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部，其结构相对紧凑，有利于减小整体的占用空间。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的主从式眼内手术机器人主操作器的结构示意图；

图2为本公开实施例的主从式眼内手术机器人主操作器的主视图；

图3为图2的左视图；

图4为图3中沿A-A线的剖视图；

图5为图2的俯视图；

图6为图5中沿B-B线的剖视图。

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