[发明专利]主从式眼内手术机器人主操作器

权利要求书

1.一种主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，包括：

第一关节机构，其包括箱体及支撑板；所述箱体与所述支撑板之间转动连接，且所述箱体被配置为相对于所述支撑板绕第一轴线转动；

第二关节机构，所述第二关节机构安装于所述箱体上，所述第二关节机构包括直线进给组件，所述直线进给组件被配置为相对于所述箱体绕第二轴线转动；以及

末端操作部，所述末端操作部被配置为沿所述直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，所述末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述末端操作部的轴向相平行，且所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直；

所述第一关节机构、所述第二关节机构和所述末端操作部采用非串联的构型；主从式眼内手术机器人主操作器主操作器的运动空间与从执行器相比为2:1；

所述的主从式眼内手术机器人主操作器还包括背板，所述支撑板固定安装于所述背板上；

所述第一关节机构还包括第一转轮、第一轮轴和第一联动装置，所述第一转轮与所述箱体固定连接，且所述第一转轮与第一轮轴固定连接，所述第一轮轴与所述支撑板之间转动设置；所述第一转轮与所述第一联动装置之间传动连接；所述第一轮轴的轴线与所述第一轴线共线；

所述第一联动装置为旋转编码器或电机，电机为具有编码器功能的电机；

所述第二关节机构还包括第三转轮、第二轮轴和第二联动装置，所述第三转轮与所述箱体之间转动设置，且所述第三转轮与所述第二轮轴固定连接，所述第三转轮与所述第二联动装置传动连接；所述第二轮轴的轴线与所述第二轴线共线；

所述第二联动装置为旋转编码器或电机，电机为具有编码器功能的电机；

所述箱体包括第一分体和第二分体，第一分体和第二分体相拼合后，形成一呈矩形的中空通道；直线进给组件位于中空通道中；第一转轮的轮面通过螺钉或螺栓分别与第一分体和第二分体的侧面固定连接，第一轮轴与第一转轮之间通过键连接，从而使箱体的转动与第一转轮的转动同步；第一轮轴与支撑板之间通过轴承实现转动连接，支撑板上还固定有轴端挡板，通过轴端挡板对第一转轴与支撑板之间的轴承进行轴向限位。

2.根据权利要求1所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第一转轮与所述第一联动装置通过同步带传动方式相联动，其中，所述第一转轮为同步带轮，所述第一关节机构还包括第二转轮，所述第二转轮为同步带轮，所述第一转轮和所述第二转轮之间通过同步带相联动，所述支撑板上还安装有第一旋转阻尼器，所述第一旋转阻尼器与所述第二转轮的轮轴相适配，所述第一联动装置具有转动部，所述第一联动装置的转动部与所述第二转轮相固定连接；

或，所述第一转轮与所述第一联动装置通过齿轮传动方式相联动，其中，所述第一转轮为齿轮。

3.根据权利要求1所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第三转轮与所述第二联动装置通过同步带传动方式相联动，其中，所述第三转轮为同步带轮，所述第二关节机构还包括第四转轮，所述第四转轮为同步带轮，所述第三转轮和所述第四转轮之间通过同步带相联动，所述箱体上还安装有第二旋转阻尼器，所述第二旋转阻尼器与所述第四转轮的轮轴相适配，所述第二联动装置具有转动部，所述第二联动装置的转动部与所述第四转轮相固定连接；

或，所述第三转轮与所述第二联动装置通过齿轮传动方式相联动，其中，所述第三转轮为齿轮。

4.根据权利要求1或3所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第二轮轴具有矩形部，所述矩形部相对的两侧分别安装有夹板；所述直线进给组件包括直线导轨和固定座，所述直线导轨的滑块与所述夹板固定连接，所述固定座安装于所述直线导轨的滑轨上，所述第一方向与所述滑轨的长度方向相平行，所述第一方向还与所述末端操作部的轴向相平行，所述固定座上安装有第三联动装置，所述第三联动装置与所述末端操作部传动连接，所述第三联动装置为旋转编码器或电机；所述第三转轮上安装有测距传感器，所述测距传感器被配置为检测所述夹板与所述固定座之间的距离。

5.根据权利要求4所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第三联动装置具有转动部，所述第三联动装置的转动部与所述末端操作部固定连接。