[发明专利]一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法

权利要求书

1.一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1变电站操作机器人移动到待测物体正前方；

S2投射激光散斑状纹理并采集激光散斑状纹理图像；

S3构建待测物体三维形状；

S4判定变电站操作机器人的操作位置；

S5进行控件识别和操作。

2.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S1.1控制变电站操作机器人移动到待测物体正前方；

S1.2通过双目摄像头对待测物体形状以及与待测物体间距离的初步判断；

S1.3将根据判断判断结果将变电站操作机器人移动到待测物体正前方是中央位置并且与待测物体间距离小于等于1.5m。

3.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S2.1在待测物体表面投射激光散斑状纹理；

S2.2通过相对位置固定的两个摄像头采集图像S_An和图像S_Bn；

S2.3切换投射的激光散斑状纹理；

S2.4重复步骤S2.2和S2.3直到n≥5。

4.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S3将采集的图像进行合成，最终合成的图片上，被测物体表面被打满均匀的光斑，使物体的形状与轮廓的线条更加清晰，通过合成的照片判断物体的三维形状与轮廓。

5.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S4判定变电站操作机器人的操作位置具体包括：

S4.1通过构建的待测物体的三维形状判定柜门数据；

S4.2通过双目摄像头判断与待测物体间的空间距离；

S4.3模拟柜门开启轨迹并判断变电站操作机器人当前位置是否存在干涉；

S4.4若干涉不存在，则变电站操作机器人保持静止；若存在干涉，则控制变电站操作机器人进行移动。

6.根据权利要求5所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S4.1柜门数据包括远离柜门一端到柜门轴承的直线距离L，柜门开启方式，包括单开门和双开门。

7.根据权利要求5所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S4.2具体包括:

S4.21通过相对位置固定的两个摄像头采集图像P_An和图像P_Bn；

S4.22对图像P_An和图像P_Bn进行预处理并进行认知确定；

S4.23通过认知确定，基于图像的深度学习认知特征确认采集对象的针对性认知特征；

S4.24根据双目立体成像原理进行视差计算并获取点云图；

S4.25根据采集对象的针对性认知特征和点云图构建三维坐标空间；

S4.26对三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求进行判断；

S4.27若满足，则输出三维坐标空间，若不满足，则回到步骤S4.23。

8.根据权利要求7所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述认知确定具体包括：确定图像P_An和图像P_Bn普遍性认知特征；建立图像P_An和图像P_Bn之间的匹配联系；对采集对象的认知属性进行辨认。

9.根据权利要求8所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述普遍性认知特征包括纹理、轮廓和颜色，普遍性认知特征包括针对性认知特征。

10.根据权利要求8所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述确定图像P_An和图像P_Bn普遍性认知特征的方法包括：图形种类、组成图形的线条的几何长度、组成图形的不同特征区域的颜色、组成图形的线条的连接关系、采集对象和其它通用性图形的几何关系、组成图形的轮廓的长度比例关系。