[发明专利]一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法

说明书

本发明公开了一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，包括以下步骤：S1变电站操作机器人移动到待测物体正前方；S2投射激光散斑状纹理并采集激光散斑状纹理图像；S3构建待测物体三维形状；S4判定变电站操作机器人的操作位置；S5进行控件识别和操作。上述技术方案面对高压柜光滑的表面，变换激光散斑状纹理并通过双目摄像头对变换后投射的激光散斑进行图像采集，将采集到的多次变换的图像进行重叠合成，实现对高压柜三维形状与轮廓的判断，同时根据高压柜三维形状判定高压柜开门方式以确定变电站操作机器人的操作位置，同时操作完毕后进行二次判断，实现对操作结果的主动获取和检验，确保操作的准确性。

技术领域

本发明涉及识别操作技术领域，尤其涉及一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法。

背景技术

随着社会发展，生产生活的需要，对于用电量的需求也不断增加，因而对用电线路及设备的要求不断增加。面对更大的用电压力，早期建设的输电线路、变电站等实现电力传输的设施需要更精细的电力运行维护。实现电力运行设备的监控通常采用对电力运行设备整体改造，添加辅助采集和调控装置，实现物联控制，可是对早期变电站进行物联改造所需成本高且改造过程中难以正常运行，因此采用变电站操作机器人的改造方式，在不影响变电站工作的同时实现对变电站的运行监控。

有资料显示，变电站操作机器人实现相应操作时首先面对的便是对高压柜及待控控件的识别，针对不同规格的高压柜，需求的识别角度及范围存在不同，且由于高压柜表面光滑，表面缺少辅助识别的纹理，因此对于识别的要求更高。并且变电站操作机器人进行操作后，往往只能被动接收操作之后的结果，缺少对高压柜的二次判断

中国专利文献CN111260788A公开了一种“基于双目视觉的配电柜开关状态识别方法”。采用了步骤：1)获得双目相机中左相机和右相机的参数及左右相机之间的相对位置关系矩阵；2)对左右相机进行立体校正，并通过图像处理技术检测校正图像中的特征点，通过视差法实现特征点的三维重建；3)收集不同距离情况下圆形开关与线状开关在图像中的尺寸信息，分别拟合距离与圆形开关尺寸之间的线性关系以及距离与线状开关之间的线性关系；4)对左相机校正图像进行预处理，通过图像处理算法获取圆形开关和线状开关位置；5)对圆形开关图像和线状开关图像进行状态识别。上述技术方案未考虑对不同规格高压柜的光滑表面不易识别的问题。

发明内容

本发明主要解决原有的技术方案对不同规格高压柜的光滑表面不易识别，且操作完缺少二次判断的技术问题，提供一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，面对高压柜光滑的表面，变换激光散斑状纹理并通过双目摄像头对变换后投射的激光散斑进行图像采集，将采集到的多次变换的图像进行重叠合成，实现对高压柜三维形状与轮廓的判断，同时根据高压柜三维形状判定高压柜开门方式以确定变电站操作机器人的操作位置，同时操作完毕后进行二次判断，实现对操作结果的主动获取和检验，确保操作的准确性。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括以下步骤：

S1变电站操作机器人移动到待测物体正前方；

S2投射激光散斑状纹理并采集激光散斑状纹理图像；

S3构建待测物体三维形状；

S4判定变电站操作机器人的操作位置；

S5进行控件识别和操作。

作为优选，所述的步骤S1具体包括：

S1.1控制变电站操作机器人移动到待测物体正前方；

S1.2通过双目摄像头对待测物体形状以及与待测物体间距离的初步判断；

S1.3将根据判断判断结果将变电站操作机器人移动到待测物体正前方是中央位置并且与待测物体间距离小于等于1.5m。在保证将高压柜完全采集的同时对高压柜内部器件进行准确识别。