[发明专利]一种针对双目识别定位位姿判断方法

说明书

本发明公开了一种针对双目识别定位位姿判断方法，包括以下步骤：采集不同光照图像P_An和图像P_Bn；对图像P_An和图像P_Bn进行光照归一化处理，构建光照基准图像P_A0和图像P_B0；对光照基准图像P_A0和图像P_B0进行预处理并进行认知确定；确认采集对象的针对性认知特征；进行视差计算并获取点云图；构建三维坐标空间；对三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求进行判断。上述技术方案通过双目摄像头采集图像的视差进行距离测量，构建准确的三维坐标空间进行变电站机器人的精确操控，同时为避免环境光变化导致的图像变化影响变电站机器人精确操控，采用深度相机结合光照补偿，实现采集图像标准化实现判断的统一，便于全天候工作。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种针对双目识别定位位姿判断方法。

背景技术

随着社会发展，生产生活的需要，对于用电量的需求也不断增加，因而对用电线路及设备的要求不断增加。面对更大的用电压力，早期建设的输电线路、变电站等实现电力传输的设施需要更精细的电力运行维护。实现电力运行设备的监控通常采用对电力运行设备整体改造，添加辅助采集和调控装置，实现物联控制，可是对早期变电站进行物联改造所需成本高且改造过程中难以正常运行，因此采用变电站操作机器人的改造方式，在不影响变电站工作的同时实现对变电站的运行监控。

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理，利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，结合摄像机参数来获取物体三维几何信息以及空间三维场景的距离信息的方法。采用双目立体视觉测量方法实现变电站操作机器人对于变电站设备的精确控制，具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于在线的、非接触式检测。

中国专利文献CN111982074A公开了一种“基于双目立体视觉的坐姿识别方法”。采用了包括灯座，灯架和灯罩，所述的灯座内设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置电源电路和处理器，所述的处理器连接双目立体视觉装置和蜂鸣器，所述的双目立体视觉装置设置在所述的灯座上，指向θ度的斜上方，所述的处理器设置坐姿识别算法，包括以下步骤：(1)双目立体视觉装置获取深度图像hi(x,y)；(2)将深度图像hi(x,y)变换为水平方向上的距离信息di(x,y)；(3)距离信息di(x,y)进行二值化得到D0i(x,y)；(4)对D0i(x,y)进行腐蚀膨胀，得到D1i(x,y)；(5)统计D1i(x,y)中不为零的像素点的数量Ni，如果NiM*N*r，则判断坐姿不正确。上述技术方案单纯应用双目识别根据景深进行坐姿判断，未考虑光照条件对景深信息的影响，从而导致图像出现偏差，影响判断结果。

发明内容

本发明主要解决原有的技术方案未考虑光照影响且判断条件单一，影响判断结果的技术问题，提供一种针对双目识别定位位姿判断方法，通过双目摄像头采集图像的视差进行距离测量，构建准确的三维坐标空间进行变电站机器人的精确操控，同时为避免环境光变化导致的图像变化影响变电站机器人精确操控，采用深度相机结合光照补偿，实现采集图像标准化实现判断的统一，便于全天候工作。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括以下步骤：

S1通过相对位置固定的两个摄像头采集不同光照图像P_An和图像P_Bn；

S2对图像P_An和图像P_Bn进行光照归一化处理，构建光照基准图像P_A0和图像P_B0；

S3对光照基准图像P_A0和图像P_B0进行预处理并进行认知确定；

S4通过认知确定，基于图像的深度学习认知特征确认采集对象的针对性认知特征；