[发明专利]一种针对双目识别定位位姿判断方法

权利要求书

1.一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1通过相对位置固定的两个摄像头采集不同光照图像P_An和图像P_Bn；

S2对图像P_An和图像P_Bn进行光照归一化处理，构建光照基准图像P_A0和图像P_B0；

S3对光照基准图像P_A0和图像P_B0进行预处理并进行认知确定；

S4通过认知确定，基于图像的深度学习认知特征确认采集对象的针对性认知特征；

S5根据双目立体成像原理进行视差计算并获取点云图；

S6根据采集对象的针对性认知特征和点云图构建三维坐标空间；

S7对三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求进行判断；

S8若满足，则输出三维坐标空间，若不满足，则回到步骤S4。

2.根据权利要求1所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤2的光照归一化处理具体包括：

S2.1输入图像P_An(x_An，y_An)和图像P_Bn(x_Bn，y_Bn)，并取对数；

S2.2计算阴影层图像；

S2.3计算反射层图像并进行指数变换；

S2.4选取图像P_An(x_An，y_An)的样本图像g_A(x_An，y_An)，并计算其直方图取图像P_Bn(x_Bn，y_Bn)的样本图像g_B(x_Bn，y_Bn)，并计算其直方图

S2.5对反射层图像采用直方图匹配法进行归一化处理，得到经光照归一化方法矫正后的图像r_A(x_A，y_A)和r_B(x_B，y_B)。

3.根据权利要求1所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤3的预处理包括滤波、降噪、白平衡、扭曲处理和仿射变换。

4.根据权利要求1所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤S3认知确定具体包括：

S3.1确定图像P_A0和图像P_B0普遍性认知特征；

S3.2建立图像P_A0和图像P_B0之间的匹配联系；

S3.3对采集对象的认知属性进行辨认。

5.根据权利要求4所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤S3.1中普遍性认知特征包括纹理、轮廓和颜色，普遍性认知特征包括所述步骤S4中的针对性认知特征。

6.根据权利要求4所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤S3.1确定图像P_A0和图像P_B0普遍性认知特征的方法包括：图形种类、组成图形的线条的几何长度、组成图形的不同特征区域的颜色、组成图形的线条的连接关系、采集对象和其它通用性图形的几何关系、组成图形的轮廓的长度比例关系。

7.根据权利要求4所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤S3.3中认知属性的具体种类包括颜色、轮廓、表面纹理以及轮廓的几何结构。

8.根据权利要求1所述的一种针对双目识别定位位姿判断方法，其特征在于，所述步骤S7若无法满足三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求，则判定为选取的针对性认知特征缺少区别度，跳回步骤S4基于图像的深度学习认知特征重新确认采集对象的针对性认知特征并继续构建三维坐标空间，直到满足三维坐标空间的识别度精度要求和误差要求。