[发明专利]储能移动充电车、控制方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开一种储能移动充电车、控制方法、电子设备及存储介质。储能移动充电车，包括：安装有充电储能系统的车体、驱动模块、控制模块、以及多个跟随模块，控制模块根据跟随模块与发射装置之间的距离和角度信息，控制驱动模块驱动车体，跟随模块与发射装置之间的距离和角度信息由多个跟随模块所接收的跟随信号计算得到。本申请根据多个信号接收模块所接收的跟随信号计算车体与被跟随充电操作人员所持有的发射装置之间的距离和角度信息，并由控制模块控制驱动模块驱动车体，使得储能移动充电车能够跟随充电操作人员，保障充电车自动跟随充电操作人员到指定位置为新能源车辆充电，移动灵活，跟随准确，应用范围广。

技术领域

本申请涉及电动汽车相关技术领域，特别是一种储能移动充电车、控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展和人们环保意识的不断提高，在国家大力发展下，新能源汽车接受度日渐增加、发展迅速。然而，随之而来的充电便利性问题，也日益明显。一些老旧小区因缺少固定停车位或配电容量不足等问题，无法建设充电桩，导致无法满足新能源车主的充电需求。

为此，现有技术提供了移动充电车进行充电。如图1所示为现有的移动充电车的结构示意图，包括：车体1’，车体1’上安装有充电插座2’、AC/DC电路3’、电池4’、DC/DC转换器5’、快充枪6’组成的充电储能系统。车体1’端部，例如前端，安装有拉手7’，车体1’底部安装有车轮8’。在使用时，由操作人员推拉至新能源汽车的处进行充电。

然而，由于现有的储能移动充电车需要人力推拉，且其本身较为笨重且，因此，操作人员工作负荷大、操作不灵活。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术储能移动充电车需要人力推拉的技术问题，提供一种储能移动充电车、控制方法、电子设备及存储介质。

本申请提供一种储能移动充电车，包括：安装有充电储能系统的车体、驱动模块、控制模块、以及多个跟随模块，所述跟随模块、所述驱动模块、以及所述控制模块设置在所述车体上，所述驱动模块驱动所述车体，所述跟随模块的输出端与所述控制模块的输入端通信连接，所述控制模块的输出端与所述驱动模块的输入端通信连接，多个所述跟随模块分别接收被跟随充电操作人员所持有的发射装置的跟随信号，所述控制模块根据跟随模块与发射装置之间的距离和角度信息，控制所述驱动模块驱动所述车体，所述跟随模块与发射装置之间的距离和角度信息由多个所述跟随模块所接收的跟随信号计算得到。

进一步地，所述跟随模块包括第一跟随模块、第二跟随模块，所述第一跟随模块和所述第二跟随模块分别固定在所述车体的同一端部上，且所述第一跟随模块与所述第二跟随模块具有预设距离，所述第一跟随模块和所述第二跟随模块接收所述发射装置的跟随信号。

更进一步地，所述第一跟随模块和所述第二跟随模块为超宽带跟随模块，所述发射装置为超宽带信号发射源。

进一步地，所述驱动模块包括多个轮毂电机，每个所述轮毂电机驱动所述车体的一个轮毂，所述控制模块控制每个所述轮毂电机的通断。

本申请提供一种如前所述的储能移动充电车的控制方法，包括：

获取多个所述跟随模块所接收的跟随信号；

对于每个跟随信号，计算跟随信号从发射装置发出到达跟随模块的飞行时间，根据飞行时间，确定发射装置与每个跟随模块的距离；

基于发射装置与每个跟随模块的距离、以及多个跟随模块之间的距离，确定每个跟随模块与所述发射装置的角度、以及车体与发射装置之间的距离；

根据每个跟随模块与所述发射装置的角度、以及车体与发射装置之间的距离通过所述驱动模块控制车体的转向、前行或停止。